Tae-Gyu Song

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 野生環境における四足ロボットの敏捷な多技能移動
  歩行2026/7/1

  四足ロボットが複雑な地形を高速で移動するための、行動事前学習トランスフォーマーを用いた強化学習フレームワークを提案し、実機で最大6m/sの速度を達成した。

• 簡易モデル事前学習とモデルホモトピー転移による脚式ロボットの動的方策学習
  歩行2025/12/1

  単剛体モデルで方策を事前学習し、質量・慣性を徐々に脚へ再配分する継続的転移で全身動力学へ適応させることで、バク転や壁補助動作などの動的運動を実機四脚ロボットで実現した。

• Actuator-Constrained Reinforcement Learning for High-Speed Quadrupedal Locomotion
  2023/12/1