Jaehyun Park

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 野生環境における四足ロボットの敏捷な多技能移動
  歩行2026/7/1

  四足ロボットが複雑な地形を高速で移動するための、行動事前学習トランスフォーマーを用いた強化学習フレームワークを提案し、実機で最大6m/sの速度を達成した。

• STONEデータセット：オフロードロボットナビゲーションのためのスケーラブルなマルチモーダル全方位3D走行可能性データセット
  データセット/オフロードナビゲーション2026/3/1

  オフロードナビゲーション向けに、自動パイプラインで生成した3D走行可能性マップと、128ch LiDAR・6台のRGBカメラ・3台の4Dイメージングレーダーによる全方位センシングを備えた大規模マルチモーダルデータセットを構築し、ベンチマークを提供した。

• DynaFlow: 状態のみのデモから物理的に整合する動作を生成するダイナミクス埋め込みフローマッチング
  sim2real2025/9/1

  微分可能シミュレータをフローマッチングに組み込み、状態のみのデモから物理的に整合する軌道とそれを実現する行動列を同時に生成する手法を提案し、四足ロボットGo1で実機検証した。

• 拡散モデル誘導型適応的再評価付き暗黙的Q学習
  オフライン強化学習2024/10/1

  拡散モデルで状態行動系列を学習し、価値関数と組み合わせて適応的に意思決定の長さを調整するオフライン強化学習手法DIARを提案。長期的・報酬疎なタスクで既存手法を上回る。