Hajun Kim
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
状態推定歩行sim2real跳躍ロボット脚式ロボット/接触推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GAIT: 慣性-脚トークンへの注意機構を用いた脚ロボットの固有受容状態推定状態推定2026/6/1
脚ロボットの状態推定において、慣性計測と脚ごとの計測を個別のトークンとして扱い、注意機構で各計測の重要度を学習する手法を提案。接触状態に応じた重み付けを明示的な接触推定なしで実現し、未見の歩容や地形でも高い推定精度を示した。
- 簡易モデル事前学習とモデルホモトピー転移による脚式ロボットの動的方策学習歩行2025/12/1
単剛体モデルで方策を事前学習し、質量・慣性を徐々に脚へ再配分する継続的転移で全身動力学へ適応させることで、バク転や壁補助動作などの動的運動を実機四脚ロボットで実現した。
- 接触点分解による脚式ロボットの動的整合軌道最適化歩行2025/10/1
接触点ごとに並進動力学を分解し、ベジェ多項式の微分行列と凸包性を利用して、摩擦円錐制約と動力学を満たす脚式ロボットの軌道を生成する手法を提案。
- モデルベース制御を強化するモジュラー残差学習フレームワークによる堅牢な歩行歩行2025/7/1
モデルベース制御の各モジュールに残差学習を組み込み、不確実性の高い環境でも四足歩行ロボットのバランスと速度追従を実現した。
- セントロイド速度報酬とsim-to-real技術による衝撃の大きい回転運動の学習：片脚ホッパーの前方宙返り事例研究sim2real2025/5/1
セントロイド角速度報酬とアクチュエータ制約を考慮したsim-to-real手法を提案し、片脚ホッパーで前方宙返りを実機で初めて成功させた。
- 最適化ギアボックスを備えた3自由度跳躍ロボット：二足歩行ロボットへの足がかりとなる中間プラットフォーム跳躍ロボット2025/5/1
人間に似た脚関節構成と扁平足を持つ3自由度跳躍ロボットを開発し、強化学習制御により安定した繰り返し跳躍を実現した。
- 不変フィルタリングとスムージングを用いた四足ロボットのマルチセンサ融合状態推定状態推定2025/4/1
四足ロボット向けに、不変拡張カルマンフィルタと不変スムーザを基盤とし、運動学・IMU・LiDAR・GPSを融合して位置ドリフトを抑える二つの状態推定手法を提案し、屋内・屋外実験で精度向上を実証した。
- 平滑化接触勾配を用いた滑りやすい地形における脚式ロボットのオンライン摩擦係数同定脚式ロボット/接触推定2025/2/1
脚式ロボットが滑りやすい地形でオンラインで摩擦係数を同定する枠組みを提案し、接触力学の非平滑性を平滑化した勾配で解決、四足ロボットで有効性を検証した。