Joon-Ha Kim

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 野生環境における四足ロボットの敏捷な多技能移動
  歩行2026/7/1

  四足ロボットが複雑な地形を高速で移動するための、行動事前学習トランスフォーマーを用いた強化学習フレームワークを提案し、実機で最大6m/sの速度を達成した。

• 強化学習による強磁性環境での堅牢な壁面登攀移動制御
  歩行2025/10/1

  磁気吸着の不確実性を考慮した四脚壁面登攀ロボットの強化学習フレームワークを提案し、カリキュラム学習と現実的な吸着モデルによりシミュレーションから実機への転移を実現した。

• Contact-Implicit Model Predictive Control: Controlling Diverse Quadruped Motions Without Pre-Planned Contact Modes or Trajectories
  2023/12/1
• Real time A* Adaptive Action Set Footstep Planning with Human Locomotion Energy Approximations Considering Angle Difference for Heuristic Function
  2022/11/1
• Monte Carlo Tree Search Gait Planner for Non-Gaited Legged System Control
  2022/5/1