Min-Gyu Kim

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 簡易モデル事前学習とモデルホモトピー転移による脚式ロボットの動的方策学習
  歩行2025/12/1

  単剛体モデルで方策を事前学習し、質量・慣性を徐々に脚へ再配分する継続的転移で全身動力学へ適応させることで、バク転や壁補助動作などの動的運動を実機四脚ロボットで実現した。

• 接触点分解による脚式ロボットの動的整合軌道最適化
  歩行2025/10/1

  接触点ごとに並進動力学を分解し、ベジェ多項式の微分行列と凸包性を利用して、摩擦円錐制約と動力学を満たす脚式ロボットの軌道を生成する手法を提案。

• モデルベース制御を強化するモジュラー残差学習フレームワークによる堅牢な歩行
  歩行2025/7/1

  モデルベース制御の各モジュールに残差学習を組み込み、不確実性の高い環境でも四足歩行ロボットのバランスと速度追従を実現した。

• 平滑化接触勾配を用いた滑りやすい地形における脚式ロボットのオンライン摩擦係数同定
  脚式ロボット/接触推定2025/2/1

  脚式ロボットが滑りやすい地形でオンラインで摩擦係数を同定する枠組みを提案し、接触力学の非平滑性を平滑化した勾配で解決、四足ロボットで有効性を検証した。