Taşkın Padır

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 野戦医療施設における自律患者搬送のための階層的リスクマッピング
  ナビゲーション2026/7/1

  野戦医療施設での患者搬送を自律化するため、地形・障害物・意味的走行可能性など4つの環境リスクをNoisy-OR融合で統合した確率的コストマップを提案し、衝突率を73%から32%以下に低減した。

• JOIN: 対向・推論・ナビゲーションによるアンカー把持条件付き両腕支援操作のための結合
  両腕操作2026/6/1

  車椅子搭載のアンカーアームと、呼び出された移動マニピュレータが協調して両腕作業を行うシステムを提案し、視覚言語モデルと幾何学的手法で結合問題を解決した。

• SCANS: 曲率と分光センサを備えたソフトグリッパによる把持中の材料識別
  ソフトロボティクス/触覚2025/10/1

  流体制御式のソフトグリッパに曲率センサと分光センサを組み込み、把持中や接触前の対象物の分光特性を計測して材料を識別できるようにした研究。

• 地形推定のためのハイパースペクトルカメラのフィールドキャリブレーション
  ハイパースペクトル/地形認識2025/9/1

  移動ロボットに搭載したハイパースペクトルカメラの反射率を様々な照明条件下で校正する手法を提案し、植生指数や土壌水分量の算出に応用した。

• Re4MPC: 深層強化学習によるマルチモデル動作計画のための反応型非線形MPC
  マニピュレーション2025/6/1

  深層強化学習を用いてタスクとロボット状態に応じてNMPCのモデル・コスト・制約を反応的に選択し、移動マニピュレータの動作計画を効率化する手法を提案。

• 森林バイオマス計測のための地上ハイパースペクトルイメージングによる山火事リスクモニタリング
  ハイパースペクトル/山火事リスク/UGV2024/11/1

  UGVに搭載したスナップショットハイパースペクトルカメラとLiDARで森林植生の分光特性を解析し、山火事の燃料となる危険区域を3D空間で可視化するシステムを提案・実証した。

• PROSPECT: 精密ロボット分光探査・特性評価ツール
  マニピュレーション2024/3/1

  ロボットアームと球面運動するセンサ付きエンドエフェクタを用い、物体表面の近赤外分光スペクトルを3D点群に位置合わせして4次元モデルを構築するシステムを提案した論文。

• Battery-Swapping Multi-Agent System for Sustained Operation of Large Planetary Fleets
  2024/1/1
• HASHI: Highly Adaptable Seafood Handling Instrument for Manipulation in Industrial Settings
  2023/11/1
• Hyper-Drive: Visible-Short Wave Infrared Hyperspectral Imaging Datasets for Robots in Unstructured Environments
  2023/8/1
• Team Northeastern's Approach to ANA XPRIZE Avatar Final Testing: A Holistic Approach to Telepresence and Lessons Learned
  2023/3/1
• SLURP! Spectroscopy of Liquids Using Robot Pre-Touch Sensing
  2022/10/1
• Deep Reinforcement Learning based Robot Navigation in Dynamic Environments using Occupancy Values of Motion Primitives
  2022/8/1
• Reactive Navigation Framework for Mobile Robots by Heuristically Evaluated Pre-sampled Trajectories
  2021/5/1
• HANDS: A Multimodal Dataset for Modeling Towards Human Grasp Intent Inference in Prosthetic Hands
  2021/3/1
• A 3D Reactive Navigation Algorithm for Mobile Robots by Using Tentacle-Based Sampling
  2020/1/1
• A Blended Human-Robot Shared Control Framework to Handle Drift and Latency
  2018/11/1