Sarvesh Prajapati
Northeastern University
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ユニバーサルナビゲーションインターフェース：車輪ロボットのためのロボット不要データ収集ナビゲーション2026/9/17
歩行器とスマホを使い、車輪ロボットに適した経路のナビゲーションデータをロボットなしで収集する手法を提案し、電動車椅子への転移も実証した。
- 凸集合グラフのニューラル予測による混合離散連続動作計画の高速化動作計画2026/8/15
動作計画を凸集合グラフ(GCS)で定式化し、高コストな凸緩和をグラフ注意ネットワークによる候補経路予測と軽量ランキングで置き換え、早期探索終了で高速化する手法を提案。3Dクアッドロータや7自由度マニピュレータ、平面押し操作で最大2桁の高速化を達成。
- 緊急支援のための社会的認識を備えた自律ドア通過と物資配送ナビゲーション2026/7/1
ロボットが緊急避難時にドアを開け、救助装備を届けるための行動木ベースのシステムを提案し、105回の試験で97回成功した。
- 野戦医療施設における自律患者搬送のための階層的リスクマッピングナビゲーション2026/7/1
野戦医療施設での患者搬送を自律化するため、地形・障害物・意味的走行可能性など4つの環境リスクをNoisy-OR融合で統合した確率的コストマップを提案し、衝突率を73%から32%以下に低減した。
- RGB画像からのスペクトル署名推定による地形認識ナビゲーションナビゲーション2025/9/1
RGB画像から分光スペクトルを予測するニューラルネットワークRS-Netを提案し、地形分類と摩擦係数推定を通じて車輪ロボットや四足歩行ロボットのナビゲーションを改善した。
- Re4MPC: 深層強化学習によるマルチモデル動作計画のための反応型非線形MPCマニピュレーション2025/6/1
深層強化学習を用いてタスクとロボット状態に応じてNMPCのモデル・コスト・制約を反応的に選択し、移動マニピュレータの動作計画を効率化する手法を提案。
- パラメトリックおよび加法的不確かさ下での堅牢な四足歩行のためのチャンス制約付き凸MPC歩行2024/11/1
ペイロードや地形の変動を確率的な外乱としてモデル化し、摩擦円錐制約をチャンス制約として扱うことで、パラメータ調整なしに未知の荷重下でも安定した四足歩行を実現するMPC手法を提案した。
- 森林バイオマス計測のための地上ハイパースペクトルイメージングによる山火事リスクモニタリングハイパースペクトル/山火事リスク/UGV2024/11/1
UGVに搭載したスナップショットハイパースペクトルカメラとLiDARで森林植生の分光特性を解析し、山火事の燃料となる危険区域を3D空間で可視化するシステムを提案・実証した。
- データ駆動型サンプリングに基づく確率的MPCによるスキッドステア移動ロボットのナビゲーションナビゲーション2024/11/1
スキッドステアロボットの非線形なタイヤ-地形動力学をガウス過程回帰でモデル化し、チャンス制約付きMPPI制御で経路追従と障害物回避を統合した高速ナビゲーション手法を提案した。
- RGB画像から分光特性を予測するオフロード地形解析sim2real2024/5/1
RGB画像から分光シグネチャを推定する深層学習モデルRS-Netを提案し、Co-Learningと組み合わせてオフロード地形の土壌組成や摩擦係数をRGBカメラのみで推定できることを示した。
- A Probabilistic Motion Model for Skid-Steer Wheeled Mobile Robot Navigation on Off-Road Terrains2024/2/1