Tobias Löw
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
動作生成力学システム物体操作マニピュレーション動作計画触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- G-MAPP: GPU加速によるマルチエージェント計画と知覚を用いたリアクティブ動作生成動作生成2026/6/1
GPUを用いて環境モデリングとベクトル場ベースの計画を高速化し、動的で複雑な環境におけるリアクティブな動作生成を実現するフレームワークを提案した。CPU版と比較して最大5倍の高速化を達成し、実機実験で衝突回避を確認した。
- リーマン多様体とリー群上の曲線誘導力学システム力学システム2026/3/1
ロボットの動作生成のため、リーマン多様体やリー群上で曲線に沿って安定に収束する力学システムを構築する新しいフレームワークを提案し、安定性解析と実験で有効性を示した。
- 拡散方向場による物体中心タスク表現と転移物体操作2025/11/1
曲面物体上でのタスク転移を可能にするため、拡散方向場（DOF）を用いて局所参照枠を滑らかに表現し、スパースなキーポイント対応でタスクを転移する手法を提案した。
- 相似変換に基づくマルチアーム操作制御のための協調タスク空間マニピュレーション2025/10/1
複数のロボットアームを単一アームのように扱える協調タスク空間を、共形幾何代数の幾何プリミティブと相似変換を用いて定式化し、操作空間制御に統合する手法を提案した論文。
- 幾何投影を用いた効率的リアルタイムロボット動作計画動作計画2025/6/1
ユークリッド投影やMinkowski和などの幾何的制約を活用した一次最適化手法ALSPGを提案し、実機ロボットでのリアルタイム動作計画を実現した。
- 拡散モデルによる仮想治具触覚2024/11/1
表面上の位置に応じて接触力や速度を制約する新しい仮想治具を拡散モデルで実現し、ノイズを含む部分点群上で動作することを示した。
- 曲面上の触覚エルゴディックカバレッジ触覚2024/2/1
点群上で直接動作するエルゴディックカバレッジ手法を提案し、幾何代数によるインピーダンス制御でロボットに線を追従させながら所望の力を加える触覚カバレッジを実現した。
- gafro: Geometric Algebra for Robotics2023/10/1
- Extending the Cooperative Dual-Task Space in Conformal Geometric Algebra2023/10/1
- Geometric Projectors: Geometric Constraints based Optimization for Robot Behaviors2023/9/1
- Projection-based first-order constrained optimization solver for robotics2023/6/1
- Whole-Body Ergodic Exploration with a Manipulator Using Diffusion2023/6/1
- Geometric Algebra for Optimal Control with Applications in Manipulation Tasks2022/12/1