Sylvain Bertrand

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ZEST: 運動ロボット制御のためのゼロショット身体スキル転移
  全身制御2026/2/1

  多様な動作データから強化学習でヒューマノイドの全身運動方策を訓練し、シミュレーションのみで学習して実機にゼロショット転移するフレームワークを提案。

• ヒューマノイドロボットによる高速ドア通過のための行動アーキテクチャ
  マニピュレーション2024/11/1

  GPU加速知覚と木構造の行動調整システム、全身制御を統合し、Nadiaヒューマノイドで多様なドアを高速に通過する行動アーキテクチャを実現した。

• 高速かつ衝撃に強いヒューマノイドロボットの遠隔操作
  遠隔操作2024/9/1

  7つのIMUによるキャリブレーション不要のモーションキャプチャと低遅延の全身キネマティクス配信、高帯域サイクロイドアクチュエータを組み合わせ、高速・耐衝撃なヒューマノイド遠隔操作システムを実現した。

• ヒューマノイドの移動操作のための物理的に整合するオンライン慣性適応
  移動操作2024/5/1

  外部負荷によるモデルバイアス下で、拡張カルマンフィルタと全身制御を組み合わせてヒューマノイドの移動操作を実現する手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• Efficient, Dynamic Locomotion through Step Placement with Straight Legs and Rolling Contacts
  2023/10/1
• Reachability Aware Capture Regions with Time Adjustment and Cross-Over for Step Recovery
  2023/7/1
• Generating Humanoid Multi-Contact through Feasibility Visualization
  2023/3/1
• Proprioceptive State Estimation of Legged Robots with Kinematic Chain Modeling
  2022/9/1
• A Fast, Autonomous, Bipedal Walking Behavior over Rapid Regions
  2022/7/1
• Non-Linear Trajectory Optimization for Large Step-Ups: Application to the Humanoid Robot Atlas
  2020/4/1
• Footstep Planning for Autonomous Walking Over Rough Terrain
  2019/7/1
• Exploiting Physical Contacts for Robustness Improvement of a Dot-Painting Mission by a Micro Air Vehicle
  2019/6/1
• Capture Point Trajectories for Reduced Knee Bend using Step Time Optimization
  2017/9/1
• Straight-Leg Walking Through Underconstrained Whole-Body Control
  2017/9/1
• Walking Stabilization Using Step Timing and Location Adjustment on the Humanoid Robot, Atlas
  2017/3/1
• Walking on Partial Footholds Including Line Contacts with the Humanoid Robot Atlas
  2016/7/1