Robert J. Griffin

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 全身モデル予測制御における線形モデルの驚くべき有効性
  歩行2025/9/1

  全身ダイナミクスを線形時不変近似したモデル予測制御により、複雑な脚式ロボットで歩行・外乱除去・目標ナビゲーションを実現できることを示した。

• 混合現実によるヒューマノイド直接操作の遠隔操作支援
  遠隔操作2024/11/1

  混合現実と支援的自律性を組み合わせ、確率的運動プリミティブや物体検出を活用してヒューマノイドの遠隔操作の効率と精度を高める手法を提案し、Nadiaロボットで有効性を確認した。

• 角運動量を含む発散成分運動：脚式ロボットの空間DCM計画への一歩
  歩行2024/9/1

  脚式ロボットの運動計画法DCMを拡張し、角座標を初めて導入した空間DCMを提案。1次元回転の角DCM理論を構築し、TOROヒューマノイドで検証した。

• 脚式ロボットにおける多接触慣性パラメータ推定と自己位置推定
  状態推定2024/3/1

  複数接触を伴う脚式ロボットのペイロード慣性パラメータと位置を同時推定する最適推定フレームワークを提案し、Go1ロボットで有効性を示した。

• Non-Linear Trajectory Optimization for Large Step-Ups: Application to the Humanoid Robot Atlas
  2020/4/1
• Footstep Planning for Autonomous Walking Over Rough Terrain
  2019/7/1
• Straight-Leg Walking Through Underconstrained Whole-Body Control
  2017/9/1
• Capture Point Trajectories for Reduced Knee Bend using Step Time Optimization
  2017/9/1
• Walking Stabilization Using Step Timing and Location Adjustment on the Humanoid Robot, Atlas
  2017/3/1