Farbod Farshidian

収録論文 43本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 超機動車両：走行・バランス・ジャンプを実現する自転車ロボットのシステム設計
  歩行・バランス制御2026/2/1

  自転車と反動質量を組み合わせ、最小限のアクチュエータで走行・バランス・ジャンプを実現するロボットを設計し、強化学習で多様なアクロバティック動作を実現した。

• ZEST: 運動ロボット制御のためのゼロショット身体スキル転移
  全身制御2026/2/1

  多様な動作データから強化学習でヒューマノイドの全身運動方策を訓練し、シミュレーションのみで学習して実機にゼロショット転移するフレームワークを提案。

• 参照動作を事前分布として活用するマルチタスク強化学習による汎用人型ロコモーション
  歩行2026/2/1

  参照動作を展開時の制約ではなく行動形成の事前分布として扱い、模倣タスクと目標条件付き汎化タスクを単一ポリシーで同時学習することで、人型ロボットの自然で適応的な運動を実現した。

• Isaac Lab：マルチモーダルロボット学習のためのGPU加速シミュレーションフレームワーク
  sim2real2025/11/1

  GPU並列物理演算とフォトリアル描画を統合し、強化学習・模倣学習を大規模に実行できるロボット学習用シミュレーションプラットフォームを提案。

• 脚式マニピュレータによる協調バドミントンスキルの学習
  マニピュレーション2025/5/1

  脚式移動マニピュレータがバドミントンをプレイするための強化学習ベースの全身視覚運動制御ポリシーを提案し、実環境でのシャトル追跡と打撃を実現した。

• Spot上での高性能強化学習：分布尺度を用いたシミュレーションパラメータ最適化
  sim2real2025/4/1

  Spotの低レベルAPI向けに強化学習ポリシーを訓練・実機展開し、Wasserstein距離とMMDでsim2realギャップを定量化してCMA-ESでシミュレーションパラメータを最適化。5.2m/s超の走行や滑り面耐性を実現。

• Diffuse-CLoC: 物理ベースキャラクターの先読み制御のための誘導拡散
  拡散モデル/キャラクター制御2025/3/1

  状態と行動の同時分布を単一の拡散モデルで学習し、予測状態に条件付けすることで、物理的に実現可能で操縦可能な先読み制御を実現した研究。

• DTC: Deep Tracking Control
  2023/9/1
• Versatile Multi-Contact Planning and Control for Legged Loco-Manipulation
  2023/8/1
• Learning Arm-Assisted Fall Damage Reduction and Recovery for Legged Mobile Manipulators
  2023/3/1
• Bayesian Multi-Task Learning MPC for Robotic Mobile Manipulation
  2022/11/1
• Perceptive Locomotion through Nonlinear Model Predictive Control
  2022/8/1
• Haptic Teleoperation of High-dimensional Robotic Systems Using a Feedback MPC Framework
  2022/7/1
• TAMOLS: Terrain-Aware Motion Optimization for Legged Systems
  2022/6/1
• Planar Bipedal Locomotion with Nonlinear Model Predictive Control: Online Gait Generation using Whole-Body Dynamics
  2022/3/1
• Whole-Body MPC and Dynamic Occlusion Avoidance: A Maximum Likelihood Visibility Approach
  2022/3/1
• A Collision-Free MPC for Whole-Body Dynamic Locomotion and Manipulation
  2022/2/1
• Combining Learning-based Locomotion Policy with Model-based Manipulation for Legged Mobile Manipulators
  2022/1/1
• Adaptive CLF-MPC With Application To Quadrupedal Robots
  2021/12/1
• Model Predictive Robot-Environment Interaction Control for Mobile Manipulation Tasks
  2021/6/1
• Combined Sampling and Optimization Based Planning for Legged-Wheeled Robots
  2021/4/1
• A Unified MPC Framework for Whole-Body Dynamic Locomotion and Manipulation
  2021/3/1
• Articulated Object Interaction in Unknown Scenes with Whole-Body Mobile Manipulation
  2021/3/1
• Imitation Learning from MPC for Quadrupedal Multi-Gait Control
  2021/3/1
• Collision-Free MPC for Legged Robots in Static and Dynamic Scenes
  2021/3/1
• Learning a State Representation and Navigation in Cluttered and Dynamic Environments
  2021/3/1
• Constraint Handling in Continuous-Time DDP-Based Model Predictive Control
  2021/1/1
• Circus ANYmal: A Quadruped Learning Dexterous Manipulation with Its Limbs
  2020/11/1
• A Fully-Integrated Sensing and Control System for High-Accuracy Mobile Robotic Building Construction
  2019/12/1
• Deep Value Model Predictive Control
  2019/10/1
• MPC-Net: A First Principles Guided Policy Search
  2019/9/1
• DeepGait: Planning and Control of Quadrupedal Gaits using Deep Reinforcement Learning
  2019/9/1
• Feedback MPC for Torque-Controlled Legged Robots
  2019/5/1
• Locomotion Planning through a Hybrid Bayesian Trajectory Optimization
  2019/3/1
• Whole-Body MPC for a Dynamically Stable Mobile Manipulator
  2019/2/1
• Frequency-Aware Model Predictive Control
  2018/9/1
• Real-Time Motion Planning of Legged Robots: A Model Predictive Control Approach
  2017/10/1
• Optimal and Learning Control for Autonomous Robots
  2017/8/1
• Fast Trajectory Optimization for Legged Robots using Vertex-based ZMP Constraints
  2017/5/1
• Robust Whole-Body Motion Control of Legged Robots
  2017/3/1
• Efficient Kinematic Planning for Mobile Manipulators with Non-holonomic Constraints Using Optimal Control
  2017/1/1
• An Efficient Optimal Planning and Control Framework For Quadrupedal Locomotion
  2016/9/1
• Trajectory Optimization Through Contacts and Automatic Gait Discovery for Quadrupeds
  2016/7/1