Alexander Leonessa

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 四足歩行ロボットによるペイロード輸送のための間接適応則を用いた予測制御
  歩行2026/3/1

  四足歩行ロボットが未知のペイロードを運ぶ際に、間接適応則でモデルパラメータを推定し、MPCで軌道計画を行う階層型制御フレームワークを開発した。平地で最大109%、不整地で91%の静的ペイロード輸送を実現した。

• 仮想現実のための下半身ハプティック歩行インタフェースの設計と開発
  触覚2025/3/1

  VR内で歩行しながら様々な地形と触覚的にインタラクションできる、2つの平面ガントリを用いた下半身ハプティック歩行インタフェースForceBotを設計・開発し、その制御系と予備的なユーザデータを示した。

• 四足ロボットチームのための安全臨界・分散非線形予測制御
  群制御2025/3/1

  分散型非線形モデル予測制御と制御バリア関数を組み合わせ、複雑環境で四足ロボット群が安全に協調歩行できる階層型制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• 構造弾性ヒューマノイドロボットの関節空間制御
  ヒューマノイド制御2024/11/1

  3Dプリント製の弾性構造部品を持つヒューマノイドPANDORAに対し、外乱オブザーバを用いた関節制御を提案し、モデル化誤差や外力下でのバランス維持を実証した。

• マルチロボットSLAM向けのオープンソース3Dプリント四足歩行ロボット
  歩行2024/10/1

  低コストでオープンソースの四足歩行ロボット「Squeaky」を設計し、複数台の協調SLAM(マルチロボットSLAM)研究のためのプラットフォームとして提案した。

• 角運動量を含む発散成分運動：脚式ロボットの空間DCM計画への一歩
  歩行2024/9/1

  脚式ロボットの運動計画法DCMを拡張し、角座標を初めて導入した空間DCMを提案。1次元回転の角DCM理論を構築し、TOROヒューマノイドで検証した。

• PANDORA: 構造弾性を備えたオープンソースヒューマノイドロボット
  ヒューマノイド/歩行2024/7/1

  主要な構造部品を3Dプリントの柔軟材料で製作し、構造自体が弾性を持つオープンソースヒューマノイドロボットを開発。外乱下でのバランス維持と歩行を実現した。

• Real-Time Model-Free Deep Reinforcement Learning for Force Control of a Series Elastic Actuator
  2023/4/1
• iCub3 Avatar System: Enabling Remote Fully-Immersive Embodiment of Humanoid Robots
  2022/3/1
• Grasp Control of a Cable-Driven Robotic Hand Using a PVDF Slip Detection Sensor
  2022/2/1
• Straight-Leg Walking Through Underconstrained Whole-Body Control
  2017/9/1
• Capture Point Trajectories for Reduced Knee Bend using Step Time Optimization
  2017/9/1
• Walking Stabilization Using Step Timing and Location Adjustment on the Humanoid Robot, Atlas
  2017/3/1
• Radiation Search Operations using Scene Understanding with Autonomous UAV and UGV
  2016/9/1