Stephen McCrory
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 学習した安定性モデルを用いた反応的なヒューマノイドの多点接触マニピュレーション2026/9/30
低安定性状況で転倒を防ぐため、手の接触を反応的に使う計画・制御手法を提案。学習したCoP領域モデルで候補接触点を高速評価し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。
- 強化学習への古典的バランス制御原理の埋め込みによる人型ロボットの回復動作歩行2026/3/1
強化学習にキャプチャポイントや重心状態などの古典的バランス指標を報酬設計に組み込み、単一ポリシーで外乱回復から立ち上がりまでを実現する手法を提案した。
- ヒューマノイド多接触テレオペレーションのための安定性を考慮したリターゲティングテレオペレーション2025/10/1
手の接触と非平面を含むテレオペレーションで、重心安定性マージンの勾配を解析的に計算し、接触点と姿勢を動的に調整することで安定性を高める手法を提案。シミュレーションと実機で検証。
- 遠隔操作二足歩行ロボットのための予測的・適応的足踏みストリーミング遠隔操作/二足歩行2025/8/1
ユーザーの足踏み動作を予測・適応させてロボットの足踏み位置に変換し、リアルタイムで転送する遠隔操作システムを提案。ロボットは自身の動力学と地形に合わせて歩行を調整し、Nadiaで有効性を実証した。
- ヒューマノイドの移動と操作：制御・計画・学習の現状と課題ヒューマノイド2025/1/1
ヒューマノイドロボットの移動と操作に関する研究を、モデルベース手法と学習ベース手法の両面から包括的にサーベイし、触覚や基盤モデル統合の可能性と課題を整理した。
- 混合現実によるヒューマノイド直接操作の遠隔操作支援遠隔操作2024/11/1
混合現実と支援的自律性を組み合わせ、確率的運動プリミティブや物体検出を活用してヒューマノイドの遠隔操作の効率と精度を高める手法を提案し、Nadiaロボットで有効性を確認した。
- 高速かつ衝撃に強いヒューマノイドロボットの遠隔操作遠隔操作2024/9/1
7つのIMUによるキャリブレーション不要のモーションキャプチャと低遅延の全身キネマティクス配信、高帯域サイクロイドアクチュエータを組み合わせ、高速・耐衝撃なヒューマノイド遠隔操作システムを実現した。
- ヒューマノイドの移動操作のための物理的に整合するオンライン慣性適応移動操作2024/5/1
外部負荷によるモデルバイアス下で、拡張カルマンフィルタと全身制御を組み合わせてヒューマノイドの移動操作を実現する手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- Authoring and Operating Humanoid Behaviors On the Fly using Coactive Design Principles2023/7/1
- Generating Humanoid Multi-Contact through Feasibility Visualization2023/3/1
- A Fast, Autonomous, Bipedal Walking Behavior over Rapid Regions2022/7/1
- Humanoid Path Planning over Rough Terrain using Traversability Assessment2022/3/1
- Deploying the NASA Valkyrie Humanoid for IED Response: An Initial Approach and Evaluation Summary2019/10/1
- Footstep Planning for Autonomous Walking Over Rough Terrain2019/7/1
- Walking on Partial Footholds Including Line Contacts with the Humanoid Robot Atlas2016/7/1