Robert Griffin
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 学習した安定性モデルを用いた反応的なヒューマノイドの多点接触マニピュレーション2026/9/30
低安定性状況で転倒を防ぐため、手の接触を反応的に使う計画・制御手法を提案。学習したCoP領域モデルで候補接触点を高速評価し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。
- 人型ロボットのための高速・堅牢・適応可能な移動操作行動システム移動操作2026/9/1
人型ロボット向けに、移動と操作を統合した行動を素早く作成・編集・実行できるシステムを提案し、実機で多様なタスクを高速に実行できることを示した。
- HANDOFF: 蒸留された相補的教師によるヒューマノイドのタスク空間全身制御全身制御2026/6/4
ヒューマノイドロボットのための直感的で汎用的なコマンド空間を提案し、複数の専門家を蒸留して統合した全身制御器を開発。実機で言語指示による多様なタスクを実証した。
- 強化学習への古典的バランス制御原理の埋め込みによる人型ロボットの回復動作歩行2026/3/1
強化学習にキャプチャポイントや重心状態などの古典的バランス指標を報酬設計に組み込み、単一ポリシーで外乱回復から立ち上がりまでを実現する手法を提案した。
- ヒューマノイド多接触テレオペレーションのための安定性を考慮したリターゲティングテレオペレーション2025/10/1
手の接触と非平面を含むテレオペレーションで、重心安定性マージンの勾配を解析的に計算し、接触点と姿勢を動的に調整することで安定性を高める手法を提案。シミュレーションと実機で検証。
- 遠隔操作二足歩行ロボットのための予測的・適応的足踏みストリーミング遠隔操作/二足歩行2025/8/1
ユーザーの足踏み動作を予測・適応させてロボットの足踏み位置に変換し、リアルタイムで転送する遠隔操作システムを提案。ロボットは自身の動力学と地形に合わせて歩行を調整し、Nadiaで有効性を実証した。
- ロボット群による空間依存GPS誤差の推定群制御2025/6/1
複数ドローン間の距離・方位センサ情報からGPSバイアスを推定し、ガウス過程回帰と情報獲得型経路計画で環境全体の誤差分布を効率的に学習する手法を提案。
- ヒューマノイドの移動と操作：制御・計画・学習の現状と課題ヒューマノイド2025/1/1
ヒューマノイドロボットの移動と操作に関する研究を、モデルベース手法と学習ベース手法の両面から包括的にサーベイし、触覚や基盤モデル統合の可能性と課題を整理した。
- ヒューマノイドロボットによる高速ドア通過のための行動アーキテクチャマニピュレーション2024/11/1
GPU加速知覚と木構造の行動調整システム、全身制御を統合し、Nadiaヒューマノイドで多様なドアを高速に通過する行動アーキテクチャを実現した。
- 高速かつ衝撃に強いヒューマノイドロボットの遠隔操作遠隔操作2024/9/1
7つのIMUによるキャリブレーション不要のモーションキャプチャと低遅延の全身キネマティクス配信、高帯域サイクロイドアクチュエータを組み合わせ、高速・耐衝撃なヒューマノイド遠隔操作システムを実現した。
- ヒューマノイドの移動操作のための物理的に整合するオンライン慣性適応移動操作2024/5/1
外部負荷によるモデルバイアス下で、拡張カルマンフィルタと全身制御を組み合わせてヒューマノイドの移動操作を実現する手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- Efficient, Dynamic Locomotion through Step Placement with Straight Legs and Rolling Contacts2023/10/1
- Authoring and Operating Humanoid Behaviors On the Fly using Coactive Design Principles2023/7/1
- Reachability Aware Capture Regions with Time Adjustment and Cross-Over for Step Recovery2023/7/1
- Generating Humanoid Multi-Contact through Feasibility Visualization2023/3/1
- Integrable Whole-body Orientation Coordinates for Legged Robots2022/10/1
- Proprioceptive State Estimation of Legged Robots with Kinematic Chain Modeling2022/9/1
- A Fast, Autonomous, Bipedal Walking Behavior over Rapid Regions2022/7/1
- Humanoid Path Planning over Rough Terrain using Traversability Assessment2022/3/1
- 0-Step Capturability, Motion Decomposition and Global Feedback Control of the 3D Variable Height-Inverted Pendulum2019/12/1
- Deploying the NASA Valkyrie Humanoid for IED Response: An Initial Approach and Evaluation Summary2019/10/1
- Stepping Forward with Exoskeletons: Team IHMC's Design and Approach in the 2016 Cybathlon2017/2/1
- Walking on Partial Footholds Including Line Contacts with the Humanoid Robot Atlas2016/7/1