Swaroop Darbha

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自動運転車のための縦運動を考慮した横方向制御：ロバスト非線形制御フレームワーク
  自動運転/横方向制御2026/7/1

  縦方向の速度・加速度変化を考慮した横方向制御のためのロバスト非線形制御フレームワークを提案し、パラメータ不確かさに対してLyapunov再設計とINDIの2つのロバスト制御手法を解析・検証した。

• 車両プラトゥーンのための横方向ストリング安定性
  群制御2026/6/1

  本論文は、車両プラトゥーンにおける横方向の経路追従誤差の伝播を扱う新しい枠組みを提案し、車載センサのみでは誤差減衰が不可能である一方、V2V通信により真の誤差減衰が可能になることを示した。

• プライバシー保護型の分散協調位置推定：範囲測定に基づく凸最適化アプローチ
  群制御2026/6/1

  GPSが使えない環境でのマルチロボット協調位置推定において、位置情報を共有せずにプライバシーを保護する新しい分散型フレームワークを提案。凸最適化を用いて、ノイズ注入や暗号化に頼らずに高精度な位置推定を実現する。

• 車両プラトゥーンの横方向ストリング安定性：定式化、定義、および解析
  群制御2026/5/1

  本論文は、隊列走行における横方向の追従誤差の伝播を扱う横方向ストリング安定性の枠組みを提案し、弧長（オイラー的）視点に基づく定義と2つの制御戦略を解析する。

• ピッチ・ヨーレート制約を考慮した一般化Dubins車両の3次元運動計画の新モデル
  運動計画2025/9/1

  固定翼UAV向けに、ロール・ピッチ・ヨーを含む完全な姿勢とピッチ・ヨーレートの2入力を用いて最短3次元経路を高速に生成する手法を提案。

• 球面上の時間最適凸化Reeds-Shepp経路
  経路計画2025/4/1

  球面上を前後進できる車両の時間最適経路計画を解析し、最適経路が3種類の基本動作からなる最大6区間で構成されることを示した。

• 長時間自律運用のための持続的ロボット充電問題
  群制御2024/9/1

  異種ロボット群の充電スケジュールを最適化し、充電ステーションの利用を最小化するILPモデルを提案した論文。

• Assisted Path Planning for a UGV-UAV Team Through a Stochastic Network
  2023/12/1
• The Weighted Markov-Dubins Problem
  2022/11/1
• Cooperative Coverage with a Leader and a Wingmate in Communication-Constrained Environments
  2022/10/1
• Assisted Shortest Path Planning for a Convoy through a Repairable Network
  2022/4/1
• Bounds on Optimal Revisit Times in Persistent Monitoring Missions with a Distinct \& Remote Service Station
  2021/5/1
• Persistent Monitoring of Dynamically Changing Environments Using an Unmanned Vehicle
  2018/8/1