Sivakumar Rathinam

収録論文 42本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自動運転車のための縦運動を考慮した横方向制御：ロバスト非線形制御フレームワーク
  自動運転/横方向制御2026/7/1

  縦方向の速度・加速度変化を考慮した横方向制御のためのロバスト非線形制御フレームワークを提案し、パラメータ不確かさに対してLyapunov再設計とINDIの2つのロバスト制御手法を解析・検証した。

• プライバシー保護型の分散協調位置推定：範囲測定に基づく凸最適化アプローチ
  群制御2026/6/1

  GPSが使えない環境でのマルチロボット協調位置推定において、位置情報を共有せずにプライバシーを保護する新しい分散型フレームワークを提案。凸最適化を用いて、ノイズ注入や暗号化に頼らずに高精度な位置推定を実現する。

• 移動障害物を伴う移動目標巡回セールスマン問題のための二段階二重レベル探索
  経路計画2026/6/1

  移動する目標を時間窓内で訪問しつつ、移動障害物を回避する経路を計画する問題に対し、混合整数錐計画法と高速な二段階探索アルゴリズムを提案し、既存手法より高品質な解を短時間で得られることを示した。

• 緩和連続性を伴う分枝価格法による移動目標車両経路問題の最適解
  経路計画2026/3/1

  移動する目標を複数エージェントで迎撃する経路問題に対し、移動目標に特化した優越基準を用いた厳密解法を提案し、従来法より大幅に高速に最適解を求めた。

• 障害物を考慮した移動目標車両ルーティング問題に対する遅延分枝価格法による最適解
  経路計画2026/3/1

  移動する目標を複数エージェントで捕捉する問題に対し、コスト計算を遅延させる分枝価格法を提案し、従来法より最大10倍高速に最適解を求めた。

• 悪天候・制約環境下での自律海上航行の検証・妥当性確認のための堅牢なシミュレーションフレームワーク
  シミュレーション2026/3/1

  自律航行船（MASS）の安全性検証のため、悪天候や水深などの環境要因を高忠実度に模擬できるシミュレーションフレームワークを提案した。

• 自律船舶航海中のCOLREGs準拠衝突回避と座礁防止
  自律船舶/運動計画2026/3/1

  自律船舶のための統一的な運動計画手法を提案し、速度障害物法に基づく衝突回避、COLREGs準拠の方向制約、水深データに基づく座礁防止を凸最適化で統合した。

• 移動目標巡回セールスマン問題に対する並列かつ漸近最適なアルゴリズム
  経路計画2025/9/1

  移動する複数の目標を時間窓内で迎撃する軌道を求める問題に対し、ランダムサンプリングと一般化TSPを交互に解くIRGフレームワークを提案し、並列アルゴリズムIRG-PGLNSとPCGで高速収束を実現した。

• 3次元障害物環境における移動目標巡回セールスマン問題に対する完全かつ有界準最適アルゴリズム
  経路計画2025/4/1

  3次元空間で障害物を避けつつ時間窓付きの移動目標を巡回する問題に対し、完全かつ有界準最適な初のアルゴリズムFMC*-TSPを提案し、最大40目標の280問題で有効性を示した。

• 複数エージェントによる移動目標巡回セールスマン問題のための混合整数錐計画法
  経路計画2025/1/1

  複数のエージェントが時間窓内で移動する目標を訪問する問題に対し、新しい混合整数錐計画法を提案し、計算時間を最大2桁削減した。

• 長時間自律運用のための持続的ロボット充電問題
  群制御2024/9/1

  異種ロボット群の充電スケジュールを最適化し、充電ステーションの利用を最小化するILPモデルを提案した論文。

• 障害物のある移動目標巡回セールスマン問題に対する完全アルゴリズム
  経路計画2024/9/1

  移動する目標を時間窓内で訪問し障害物を避ける軌道を求める問題に対し、移動目標可視グラフを用いた初の完全アルゴリズムを提案し、最大30目標の570事例で検証した。

• 凸集合グラフに対するA*アルゴリズム
  経路計画2024/7/1

  凸集合グラフ上の最短経路問題に対し、A*探索と凸緩和を組み合わせて最適性保証付きの経路を効率的に求める手法を提案した。

• 凸集合グラフに基づく移動目標巡回セールス問題の混合整数錐計画法
  経路計画2024/3/1

  移動する目標を時間枠内で一度ずつ訪問する最短経路問題を、時空間上の凸集合グラフとして定式化し、既存手法より最大2桁高速で最適性ギャップも改善する混合整数錐計画法を提案した。

• Assisted Path Planning for a UGV-UAV Team Through a Stochastic Network
  2023/12/1
• C*: A New Bounding Approach for the Moving-Target Traveling Salesman Problem
  2023/12/1
• DMS*: Minimizing Makespan for Multi-Agent Combinatorial Path Finding
  2023/12/1
• Heuristic Search for Path Finding with Refuelling
  2023/9/1
• Cooperative Coverage with a Leader and a Wingmate in Communication-Constrained Environments
  2022/10/1
• Informed Steiner Trees: Sampling and Pruning for Multi-Goal Path Finding in High Dimensions
  2022/5/1
• Assisted Shortest Path Planning for a Convoy through a Repairable Network
  2022/4/1
• LIDAR data based Segmentation and Localization using Open Street Maps for Rural Roads
  2022/2/1
• A Lower Bounding Framework for Motion Planning amid Dynamic Obstacles in 2D
  2022/2/1
• Subdimensional Expansion Using Attention-Based Learning For Multi-Agent Path Finding
  2021/9/1
• Multi-Objective Path-Based D* Lite
  2021/8/1
• Multi-objective Conflict-based Search Using Safe-interval Path Planning
  2021/8/1
• Bounds on Optimal Revisit Times in Persistent Monitoring Missions with a Distinct \& Remote Service Station
  2021/5/1
• Loosely Synchronized Search for Multi-agent Path Finding with Asynchronous Actions
  2021/3/1
• MS*: A New Exact Algorithm for Multi-agent Simultaneous Multi-goal Sequencing and Path Finding
  2021/3/1
• Subdimensional Expansion for Multi-objective Multi-agent Path Finding
  2021/2/1
• A Conflict-Based Search Framework for Multi-Objective Multi-Agent Path Finding
  2021/1/1
• An Approximation Algorithm for a Task Allocation, Sequencing and Scheduling Problem involving a Human-Robot Team
  2019/7/1
• Path Planning Algorithms for a Car-Like Robot visiting a set of Waypoints with Field of View Constraints
  2018/9/1
• Persistent Monitoring of Dynamically Changing Environments Using an Unmanned Vehicle
  2018/8/1
• Cooperative Planning for Fuel-constrained Aerial Vehicles and Ground-based Refueling Vehicles for Large-Scale Coverage
  2018/5/1
• A Distributed Hybrid Hardware-In-the-Loop Simulation framework for Infrastructure Enabled Autonomy
  2018/2/1
• Infrastructure Enabled Autonomy: A Distributed Intelligence Architecture for Autonomous Vehicles
  2018/2/1
• Routing Unmanned Vehicles in GPS-Denied Environments
  2017/8/1
• An Approximation Algorithm for a Shortest Dubins Path Problem
  2016/4/1
• Shortest Paths of Bounded Curvature for the Dubins Interval Problem
  2015/7/1
• On Tightly Bounding the Dubins Traveling Salesman's Optimum
  2015/6/1
• A Primal Dual Algorithm for a Heterogeneous Traveling Salesman Problem
  2011/11/1