Sven Lilge
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- エッジを滑らかに：因子グラフ上のガウス過程運動事前分布による連続時間推定状態推定2026/5/1
因子グラフの枠組みでガウス過程による連続時間状態推定を簡潔に解説し、GTSAMでの実装例を提供する論文。
- FoMo: モンモランシー森林におけるロボットナビゲーションのためのマルチシーズンデータセットデータセット/SLAM2026/3/1
北方林で1年間にわたり収集された、季節変化を含むロボットナビゲーション用の大規模データセットを構築し、既存のオドメトリやSLAM手法の季節変化に対する頑健性を評価した。
- 分散型ToFセンサによる連続体ロボットの自己位置推定連続体ロボット/自己位置推定2026/2/1
連続体ロボットの長さ方向に小型ToFセンサを分散配置し、ロボット形状の事前情報と融合することで、非構造環境でも高精度な自己位置推定を実現した。
- ガウス過程とマグヌス展開による連続時間軌道推定の再検討状態推定2026/1/1
リー群上の連続時間軌道推定において、マグヌス展開を用いて大域的なガウス過程事前分布を導出し、従来の局所的な手法と比較した。
- 荷重を分担：自律型マルチローバーによる貨物輸送群制御2025/10/1
月面輸送に向けて、2台の小型ローバーが貨物を共有して運ぶ分散モデル予測制御を開発し、実機実験で相対位置誤差9.2cmを達成した。
- 連続時間における連続体ロボットの確率的状態推定フレームワーク状態推定2025/10/1
連続体ロボットの状態推定を、連続時間の確率モデルと因子グラフ最適化で行う手法を提案し、未モデル外乱やデータ欠損に適応できることを示した。
- 連続時間連続体ロボットのオンライン状態推定のためのスライディングウィンドウフィルタ状態推定2025/10/1
連続体ロボットの連続時間状態推定をオンラインで実行するスライディングウィンドウフィルタを提案し、リアルタイムより高速に動作することを示した。
- 空撮画像と仮想ティーチングによるゼロショット地上車両の経路再現sim2real2025/5/1
空撮画像からNeRFで環境を再構築し、シミュレーション上で経路を教示することで、実環境での人手による教示なしにUGVを自律走行させる手法を提案した。
- 時空間連続体：柔軟ロボットの連続的形状・時間状態推定状態推定2024/9/1
連続体ロボットの状態推定を、弧長と時間の両方でパラメータ化されたガウス過程事前分布を用いた因子グラフ最適化として定式化し、初の連続時間・空間状態推定法を提案した。
- 形状制約を満たす腱駆動連続体ロボットの非線形モデル予測タスク空間制御制御/連続体ロボット2024/9/1
腱駆動連続体ロボットの全身衝突回避のため、区分定数曲率モデルと局所フィードバックを組み合わせた非線形MPCを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- レーダーによるティーチ・アンド・リピート：アーキテクチャと初期フィールド試験自律走行/ナビゲーション2024/9/1
GPSなしで悪路を自律走行するため、FMCW走査レーダーとジャイロのみを用いたティーチ・アンド・リピート型ナビゲーションシステムを構築し、11.8kmの走行でLiDARに匹敵する経路追従精度を示した。
- ロボティクスにおける連続時間ガウス過程状態推定への制御入力の導入状態推定2024/8/1
ガウス過程による連続時間バッチ状態推定に速度・加速度などの制御入力を組み込み、移動ロボットの軌跡推定や連続体ロボットの形状推定に適用して、少ない計測でも高精度な推定を可能にした。
- FoMo: 北方林におけるロボットナビゲーションのための多季節データセット提案ナビゲーション2024/4/1
カナダのモンモランシー森林で6つの経路を季節ごとに走行し、LiDAR・レーダー・IMUなどのセンサデータと高精度な正解位置を収集した多季節データセットを提案する。
- LaserSAM: 回転LiDARの視覚的セグメンテーションによるゼロショット変化検出変化検出2024/2/1
回転LiDARの距離・強度データを仮想カメラ画像に変換し、Segment Anything Modelで意味領域を検出することで、昼夜を問わず環境変化をゼロショットで検出する手法を提案。
- State Estimation for Continuum Multi-Robot Systems on SE(3)2024/1/1
- Continuum Robot State Estimation Using Gaussian Process Regression on $SE(3)$2022/10/1