Alexander Krawciw
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 直接レーダー教示＆再現：スピニングレーダーによるナビゲーションナビゲーション2026/9/15
スピニングレーダーの生スキャンを直接利用し局所マップと組み合わせることで、オンロード・オフロード両環境で高精度な自己位置推定と閉ループ自律走行を実現した。
- FoMo: モンモランシー森林におけるロボットナビゲーションのためのマルチシーズンデータセットデータセット/SLAM2026/3/1
北方林で1年間にわたり収集された、季節変化を含むロボットナビゲーション用の大規模データセットを構築し、既存のオドメトリやSLAM手法の季節変化に対する頑健性を評価した。
- 月面ローバーによる貨物輸送：ミッション概念と実地試験自律走行2026/1/1
月面での自動貨物輸送に向け、Lidar Teach and Repeatを用いた自律走行システムを実地試験で評価し、厳しい環境下での貨物の自動回収と配送に成功した。
- 荷重を分担：自律型マルチローバーによる貨物輸送群制御2025/10/1
月面輸送に向けて、2台の小型ローバーが貨物を共有して運ぶ分散モデル予測制御を開発し、実機実験で相対位置誤差9.2cmを達成した。
- 空撮画像と仮想ティーチングによるゼロショット地上車両の経路再現sim2real2025/5/1
空撮画像からNeRFで環境を再構築し、シミュレーション上で経路を教示することで、実環境での人手による教示なしにUGVを自律走行させる手法を提案した。
- 季節的な深雪環境におけるティーチ・アンド・リピートの試み自律走行2025/5/1
LiDARとFMCWレーダーを用いて、季節変動のある積雪環境で教示経路の再走行を試み、局所化性能を比較した。
- レーダーによるティーチ・アンド・リピート：アーキテクチャと初期フィールド試験自律走行/ナビゲーション2024/9/1
GPSなしで悪路を自律走行するため、FMCW走査レーダーとジャイロのみを用いたティーチ・アンド・リピート型ナビゲーションシステムを構築し、11.8kmの走行でLiDARに匹敵する経路追従精度を示した。
- FoMo: 北方林におけるロボットナビゲーションのための多季節データセット提案ナビゲーション2024/4/1
カナダのモンモランシー森林で6つの経路を季節ごとに走行し、LiDAR・レーダー・IMUなどのセンサデータと高精度な正解位置を収集した多季節データセットを提案する。
- LaserSAM: 回転LiDARの視覚的セグメンテーションによるゼロショット変化検出変化検出2024/2/1
回転LiDARの距離・強度データを仮想カメラ画像に変換し、Segment Anything Modelで意味領域を検出することで、昼夜を問わず環境変化をゼロショットで検出する手法を提案。
- Change of Scenery: Unsupervised LiDAR Change Detection for Mobile Robots2023/9/1