Jessica Burgner-Kahrs
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- スライディングセンサ：連続体ロボットの状態推定における設定可能な信頼度状態推定2026/8/1
連続体ロボットの状態推定において、センサを機械的に移動させることで、タスクに重要な位置での推定信頼度を調整できることを示した論文。
- 剛体シミュレータはソフトロボットの夢を見るか？腱駆動連続体ロボットの接触リッチ操作の学習ソフトロボティクス/sim2real2026/6/1
腱駆動連続体ロボットをMuJoCoに組み込むための連続体力学に基づく離散化を導出し、シミュレータを構築。シミュレーションで模倣学習し、実機の3セグメント連続体ロボットにゼロショット転送して接触リッチな操作タスクを実現した。
- マニピュレータ搭載型連続体ロボットのためのサンプリングベース追従運動計画運動計画2026/5/1
連続体ロボットをマニピュレータに搭載した際の追従運動計画を、ベース位置を閉形式で求めることで効率的に解く手法を提案した。
- 分散型ToFセンサによる連続体ロボットの自己位置推定連続体ロボット/自己位置推定2026/2/1
連続体ロボットの長さ方向に小型ToFセンサを分散配置し、ロボット形状の事前情報と融合することで、非構造環境でも高精度な自己位置推定を実現した。
- 協調型連続体ロボットのサーベイ連続体ロボット2026/1/1
複数の連続体ロボットを協調させる協調型連続体ロボット（CCR）について、分離・支援・並列の3協調モードに分類し、構造設計・モデリング・運動計画・制御の研究動向と課題をまとめたサーベイ。
- 連続時間連続体ロボットのオンライン状態推定のためのスライディングウィンドウフィルタ状態推定2025/10/1
連続体ロボットの連続時間状態推定をオンラインで実行するスライディングウィンドウフィルタを提案し、リアルタイムより高速に動作することを示した。
- 連続時間における連続体ロボットの確率的状態推定フレームワーク状態推定2025/10/1
連続体ロボットの状態推定を、連続時間の確率モデルと因子グラフ最適化で行う手法を提案し、未モデル外乱やデータ欠損に適応できることを示した。
- 境界計測による動的ソフト連続体ロボットの状態推定ソフトロボティクス2025/5/1
ソフト連続体ロボットの全無限次元状態を、先端速度や根元の力/トルク計測のみから推定する境界オブザーバを提案し、その収束特性を解析・実験検証した。
- クラーク座標は連続体ロボットのための一般化された改良状態パラメータ化である連続体ロボット2025/3/1
ソフト・連続体ロボットで提案されてきた改良状態パラメータ化がクラーク座標の特殊ケースであることを示し、任意の関節数や分布に対応する統一的な数学的枠組みを構築した論文。
- 変位駆動型連続体ロボット：関節空間抽象化の拡張連続体ロボット2025/3/1
変位駆動型連続体ロボットの抽象化を再検討し、長さ伸長とねじれを加えた拡張を提案。各拡張に対する関節値から多様体の局所座標への写像を提供し、そのコンパクト性と線形性を示した。
- クラーク変換を用いた腱駆動連続体ロボットの動的制御に向けて連続体ロボット2025/3/1
クラーク変換とオイラー・ラグランジュ形式を組み合わせ、腱駆動連続体ロボットの動的モデルと制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- クラーク変換による多様体上のフレームワーク：サンプリングから軌道生成、制御まで連続体ロボット制御2024/12/1
任意の関節数を持つ変位駆動型連続体ロボットに対し、クラーク座標に基づくプランナ、軌道生成、制御を多様体上で統合した計算効率の良いフレームワークを提案。
- 変位駆動型連続体ロボットにおける任意関節位置のためのクラーク変換とエンコーダ・デコーダアーキテクチャ連続体ロボット2024/12/1
変位駆動型連続体ロボットの関節数と位置が任意の場合に拡張したクラーク変換を導出し、異なる設計間で関節値を変換できるエンコーダ・デコーダ構成を提案した。
- クラーク変換：連続体ロボティクスのための基礎ツール連続体ロボティクス2024/9/1
連続体・ソフトロボットの多数の関節変位を2次元のクラーク座標に変換し、特異点のない閉形式の順・逆運動学や制御を可能にする手法を提案した論文。
- 自在継手型腱駆動連続体ロボット：設計・運動学モデリング・細管内移動連続体ロボット2024/9/1
滑膜性自在継手モジュールを用いた腱駆動連続体ロボットを設計し、一般的な腱配置に対応する最適化ベースの運動学モデルを構築して細管内移動を実現した。
- 形状制約を満たす腱駆動連続体ロボットの非線形モデル予測タスク空間制御制御/連続体ロボット2024/9/1
腱駆動連続体ロボットの全身衝突回避のため、区分定数曲率モデルと局所フィードバックを組み合わせた非線形MPCを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- クラーク変換とクラーク座標：連続体ロボットの状態表現における新手法連続体ロボット2024/9/1
連続体ロボットの腱駆動において、任意の腱数に対応するためクラーク変換を一般化し、腱間の依存性を解消してモデル化を簡素化する新しい状態表現を提案した。
- 時空間連続体：柔軟ロボットの連続的形状・時間状態推定状態推定2024/9/1
連続体ロボットの状態推定を、弧長と時間の両方でパラメータ化されたガウス過程事前分布を用いた因子グラフ最適化として定式化し、初の連続時間・空間状態推定法を提案した。
- 同心管連続ロボットにおける管不等式の分離連続ロボット2024/2/1
同心管連続ロボットの従属する不等式制約を、下三角変換行列で独立なボックス制約に分離する手法を提案し、サンプリング・制御・作業空間推定を高速化した。
- 接触を活用した腱駆動連続体ロボットの動作計画動作計画2024/2/1
単一セグメントの腱駆動連続体ロボットが環境との接触を利用して複数の曲率を実現し、探索ベースの動作計画で複雑な環境を効率的に航行する手法を提案した。
- State Estimation for Continuum Multi-Robot Systems on SE(3)2024/1/1
- CIDGIKc: Distance-Geometric Inverse Kinematics for Continuum Robots2023/6/1
- Open Continuum Robotics -- One Actuation Module to Create them All2023/4/1
- MoSS: Monocular Shape Sensing for Continuum Robots2023/3/1
- Continuum Robot State Estimation Using Gaussian Process Regression on $SE(3)$2022/10/1