François Pomerleau

収録論文 49本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触を操る：単一軌道中心関節ロボットのための有限支持運動モデル
  モデルベース制御2026/9/20

  中心関節式車両の運動予測において、横滑り抵抗を考慮した有限支持二次モデルを提案し、実世界実験で従来モデルより高精度な予測を実現した。

• 位置情報のみからの軌道比較：曲率ベースの時間同期とドリフト誤差指標
  SLAM評価2026/9/14

  ロボティクスにおける軌道評価のための新しいプロトコルを提案し、曲率信号に基づく時間同期法と走行距離で正規化した誤差指標を組み合わせることで、より厳密で再現可能な評価を可能にする。

• 森林での一年間：亜寒帯環境における自律ナビゲーションの課題分析
  ナビゲーション2026/8/27

  亜寒帯の森林で1年間にわたり移動ロボットを運用し、季節変化がオドメトリやSLAMなどのナビゲーション手法に与える影響を評価した。

• Stretch-ICP: 激しい運動シナリオにおける連続軌道レジストレーションとデスキューイングアルゴリズム
  SLAM2026/5/1

  激しい運動下でのLiDAR-IMU SLAMの堅牢性を向上させるため、ジャイロスコープ飽和時の角速度推定法と、連続軌道を考慮した新しいレジストレーション・デスキューイングアルゴリズムStretch-ICPを提案した。

• 画像生成モデルを活用したデータ不足の解消：森林再生マッピングのためのGen4Regenデータセット
  データ生成/セマンティックセグメンテーション2026/5/1

  森林再生地の植物を高精度にセグメンテーションするためのデータ不足とクラス不均衡を解決するため、画像生成モデル（Nano Banana Pro）を用いて合成画像とセマンティックマスクのペアを生成し、実データと組み合わせて学習することで、F1スコアを15%以上向上させた。

• 亜寒帯環境の高傾斜ダイナミクス下でのレーダオドメトリ
  オドメトリ2026/4/1

  亜寒帯の急傾斜地形で既存のレーダオドメトリ手法を評価し、傾斜に頑健な新しいレーダ慣性オドメトリ手法を提案した。

• FoMo: モンモランシー森林におけるロボットナビゲーションのためのマルチシーズンデータセット
  データセット/SLAM2026/3/1

  北方林で1年間にわたり収集された、季節変化を含むロボットナビゲーション用の大規模データセットを構築し、既存のオドメトリやSLAM手法の季節変化に対する頑健性を評価した。

• SilvaScenes: 自然林の林冠下画像からの樹木検出と樹種分類
  森林ロボティクス/知覚2025/10/1

  カナダ・ケベックの自然林で撮影した林冠下画像を用い、28種1421本の樹木を対象に幹のセグメンテーションと樹種分類を行うベンチマークデータセットを構築し、深層学習手法の性能を評価した。

• カメラ自動露出法の再現可能なフィールド評価：プラットフォーム、ベンチマークと教訓
  ベンチマーク/データセット2025/6/1

  露出時間を自在に生成できるエミュレータと多露出ステレオデータセットBorealHDRを用い、8種の自動露出法をオフラインで再現可能に評価した。

• 予測不能性を乗り越えるDRIVE：スリップ調査プロトコルから指令不確実性推定指標へ
  sim2real2025/6/1

  オフロード自律走行のためのDRIVEプロトコルを提案し、複数車両・地形でのデータ収集によりスリップ状態空間を同定。指令速度と定常スリップの伝達関数を解析し、指令不確実性を推定する指標を導入した。

• ASAP-MO：ミッションクリティカル運用のための高度な状況認識と知覚
  群制御2025/5/1

  原子力施設の検査を想定し、2台の無人地上車両を単一基地局から遠隔操作して屋内・屋外をマッピングし、統合地図を生成できることを実証したフィールド報告。

• 季節的な深雪環境におけるティーチ・アンド・リピートの試み
  自律走行2025/5/1

  LiDARとFMCWレーダーを用いて、季節変動のある積雪環境で教示経路の再走行を試み、局所化性能を比較した。

• 気圧センサでICPを強化：3Dマップの一貫性向上
  SLAM2024/10/1

  気圧高度計の制約をICPに統合し、縦坑などで問題となる重力方向のドリフトを84%削減して3D SLAMの精度を高める手法を提案。

• ドローン支援によるオフロードナビゲーションのための自己教師あり地形認識
  オフロードナビゲーション2024/9/1

  ホバリングするドローンからの空撮画像を用いて、地面ロボットの振動や凹凸、エネルギー消費を自己教師あり学習で予測し、オフロード走行の地形認識精度を向上させる手法を提案した。

• 野外データ収集のためのウェアラブル多用途プラットフォームの実地報告
  データ収集/フィールドロボティクス2024/5/1

  防水ケースを20kgのバックパックに拡張し、カメラ・LiDAR・IMU・GNSSを搭載して5.5時間稼働する野外データ収集プラットフォームを開発し、20km以上の実地運用から得た知見と応用例を報告した。

• 車両フィールド展開間の運動歪みの比較
  自律走行2024/5/1

  無人地上車両（UGV）の展開事例を分類し、運動歪み特徴とナビゲーション性能を評価する指標を提案した研究。

• 氷河のムーラン（縦穴）の3Dマッピング：課題と教訓
  フィールドロボティクス2024/4/1

  カスタムLiDAR慣性マッピング装置を用いてアサバスカ氷河の氷河ムーランを計測し、その展開で得られた知見とロボティクスが克服すべき課題を報告したフィールドレポート。

• FoMo: 北方林におけるロボットナビゲーションのための多季節データセット提案
  ナビゲーション2024/4/1

  カナダのモンモランシー森林で6つの経路を季節ごとに走行し、LiDAR・レーダー・IMUなどのセンサデータと高精度な正解位置を収集した多季節データセットを提案する。

• 固有受容感覚だけで十分：北方林の地形分類
  地形分類2024/3/1

  北方林の地形分類のための固有受容感覚データセットBorealTCを公開し、CNNとMambaを比較評価した。

• Saturation-Aware Angular Velocity Estimation: Extending the Robustness of SLAM to Aggressive Motions
  2023/10/1
• RTS-GT: Robotic Total Stations Ground Truthing dataset
  2023/9/1
• DRIVE: Data-driven Robot Input Vector Exploration
  2023/9/1
• Exposing the Unseen: Exposure Time Emulation for Offline Benchmarking of Vision Algorithms
  2023/9/1
• Benchmarking ground truth trajectories with robotic total stations
  2023/9/1
• Uncertainty analysis for accurate ground truth trajectories with robotic total stations
  2023/8/1
• Extrinsic calibration for highly accurate trajectories reconstruction
  2022/10/1
• On the Importance of Quantifying Visibility for Autonomous Vehicles under Extreme Precipitation
  2022/9/1
• Robotics in Snow and Ice
  2022/8/1
• Present and Future of SLAM in Extreme Underground Environments
  2022/8/1
• Instance Segmentation for Autonomous Log Grasping in Forestry Operations
  2022/3/1
• Gravity-constrained point cloud registration
  2022/3/1
• Kilometer-scale autonomous navigation in subarctic forests: challenges and lessons learned
  2021/11/1
• System for multi-robotic exploration of underground environments CTU-CRAS-NORLAB in the DARPA Subterranean Challenge
  2021/10/1
• Lidar Scan Registration Robust to Extreme Motions
  2021/5/1
• Accurate outdoor ground truth based on total stations
  2021/4/1
• Dynamic Lambda-Field: A Counterpart of the Bayesian Occupancy Grid for Risk Assessment in Dynamic Environments
  2021/3/1
• A Novel Occupancy Mapping Framework for Risk-Aware Path Planning in Unstructured Environments
  2020/11/1
• Improving the Iterative Closest Point Algorithm using Lie Algebra
  2020/10/1
• Evaluation of Skid-Steering Kinematic Models for Subarctic Environments
  2020/4/1
• Driving Datasets Literature Review
  2019/10/1
• Predicting GNSS satellite visibility from dense point clouds
  2019/4/1
• Large-scale 3D Mapping of Subarctic Forests
  2019/4/1
• Automatic 3D Mapping for Tree Diameter Measurements in Inventory Operations
  2019/4/1
• Lambda-Field: A Continuous Counterpart of the Bayesian Occupancy Grid for Risk Assessment
  2019/3/1
• Lidar Measurement Bias Estimation via Return Waveform Modelling in a Context of 3D Mapping
  2018/10/1
• Geometry Preserving Sampling Method based on Spectral Decomposition for 3D Registration
  2018/10/1
• CELLO-3D: Estimating the Covariance of ICP in the Real World
  2018/10/1
• Analysis of Robust Functions for Registration Algorithms
  2018/10/1
• Learning a Bias Correction for Lidar-only Motion Estimation
  2018/1/1