Xinyuan Qiao

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FoMo: モンモランシー森林におけるロボットナビゲーションのためのマルチシーズンデータセット
  データセット/SLAM2026/3/1

  北方林で1年間にわたり収集された、季節変化を含むロボットナビゲーション用の大規模データセットを構築し、既存のオドメトリやSLAM手法の季節変化に対する頑健性を評価した。

• RaSCL: レーダと衛星画像のクロスビュー自己位置推定
  自己位置推定2025/4/1

  GNSSを使わず、地上のイメージングレーダと上空RGB画像を照合し、オドメトリと組み合わせて全球自己位置推定を行う手法を提案。USVや市街・郊外走行データセットで評価した。

• DRO: ドップラー情報を活用した直接法レーダーオドメトリ
  レーダーオドメトリ2025/4/1

  回転式FMCWレーダーの全強度情報を直接用いてスキャン・トゥ・ローカルマップ位置合わせを行い、運動とドップラー歪みを考慮したSE(2)オドメトリを提案。ドップラー速度が観測可能な変調では追加制約で精度を高め、250km超の走行データで検証した。

• レーダーによるティーチ・アンド・リピート：アーキテクチャと初期フィールド試験
  自律走行/ナビゲーション2024/9/1

  GPSなしで悪路を自律走行するため、FMCW走査レーダーとジャイロのみを用いたティーチ・アンド・リピート型ナビゲーションシステムを構築し、11.8kmの走行でLiDARに匹敵する経路追従精度を示した。

• FoMo: 北方林におけるロボットナビゲーションのための多季節データセット提案
  ナビゲーション2024/4/1

  カナダのモンモランシー森林で6つの経路を季節ごとに走行し、LiDAR・レーダー・IMUなどのセンサデータと高精度な正解位置を収集した多季節データセットを提案する。

• Uncertainty-aware Gaussian Mixture Model for UWB Time Difference of Arrival Localization in Cluttered Environments
  2023/7/1
• UTIL: An Ultra-wideband Time-difference-of-arrival Indoor Localization Dataset
  2022/3/1