Sven Koenig
University of California, Irvine
収録論文 43本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ITA-LaCAM: 割当を考慮した構成空間探索による完全かつスケーラブルなTAPFソルバ群制御2026/9/13
エージェントの目標割当と衝突回避経路計画を同時に行うTAPF問題に対し、割当を構成空間探索に統合した完全ソルバを提案し、大規模ベンチマークで高い成功率と効率を示した。
- ブロックケーブマイニングのための最終最適かつスケーラブルなマルチエージェント計画群制御2026/9/7
地下鉱山の自動化車両群の輸送計画を最適化する問題を定式化し、混合整数線形計画法に基づく解法SAMMとその高速版SAMMSを提案した。
- グループ化オークション・コンセンサスアルゴリズムによるマルチロボットシステムの分散タスク割り当て群制御2026/8/16
分散型マルチロボットタスク割り当てにおいて、空間的に近いタスクをグループ化して入札する新しいアルゴリズムGACAを提案し、従来のCBBAより最適性を大幅に向上させた。
- 学習型入札方式を用いたマルチロボットシステム向けオークション合意アルゴリズム群制御2026/5/1
マルチロボットのタスク割り当てにおいて、CBBAの手動設計された入札関数を強化学習で学習したニューラル入札ポリシーに置き換え、分散実行を保ちつつ解の質を向上させる手法を提案した。
- シミュレーション情報を活用した拡散モデルによる分散型マルチロボット動作計画群制御2026/5/1
各ロボットが局所観測から衝突回避軌道を生成する分散型マルチロボット動作計画において、隣接ロボットの将来軌道を拡散モデルで予測し、その予測を安全制約として自身の軌道計画に活用する新しいフレームワークを提案した。
- 共有環境におけるフロー認識型マルチエージェント経路探索を用いた衝突緩和群制御2026/3/1
動的な非制御エージェントと共有する環境で、その動きの学習パターンをMAPFに統合し、衝突を最大55%削減するフレームワークを提案した。
- Judgelight: 閉部分歩行の圧縮によるマルチエージェント経路探索の軌道レベル事後最適化群制御2026/1/1
学習ベースのMAPFソルバが生成した実行可能だが無駄な動きを含む軌道に対し、閉部分歩行を圧縮して冗長な動きを除去する事後最適化手法を提案し、ILPで厳密に解くことでコストを約20%削減した。
- スマートファクトリーにおける製造手順の埋め込みに対するいつでもスケーラブルで完全なアルゴリズム群制御2025/10/1
スマートファクトリーで製造手順を実行するために、プロセスを機械に割り当て、部品の搬送を計画する問題（SFE）に対し、100台以上の機械を持つ実規模シナリオにスケール可能な、完全性を備えた初の高スケーラブル解法TS-ACESを提案した。
- 離散ガイド拡散によるスケーラブルで安全なマルチロボット動作計画群制御2025/8/1
離散的なマルチエージェント経路探索と制約付き拡散モデルを組み合わせ、100台のロボットまでスケールする衝突回避軌道生成フレームワークを提案した。
- 統計的安全保証付き動的不可制御エージェント間のマルチエージェント経路探索群制御2025/7/1
予測不能なエージェントの動きを学習予測し、その不確実性をConformal Predictionで定量化してECBSに統合することで、衝突回避の統計的保証を実現する経路探索手法を提案。
- RAILGUN: 異なる環境とタスクにまたがるマルチエージェント経路探索のための統合畳み込みポリシー群制御2025/3/1
マルチエージェント経路探索(MAPF)において、地図ベースのCNNアーキテクチャを用いた初の集中型学習ポリシーを提案し、未知の地図やエージェント数に対するゼロショット汎化性能を示した。
- より厳密な下界でマルチエージェント経路探索の焦点探索を高速化群制御2025/3/1
マルチエージェント経路探索において、下界を先に最大化してから探索するDECBSを提案し、従来のECBSより高速に解を見つける。
- 射影拡散モデルによるマルチロボット同時動作計画マルチロボット動作計画2025/2/1
拡散モデルのサンプリングに制約付き最適化を組み込み、衝突回避と運動学的実現性を満たすマルチロボット動作計画手法SMDを提案し、新しいベンチマークで従来手法を上回る性能を示した。
- スマートファクトリにおける工程割当と自律移動ロボットの経路計画の同時最適化群制御2025/2/1
スマートファクトリで工程の機械への割当と移動ロボットの経路計画を同時に最適化するACESを提案し、スループットを向上させた。
- キャッシュ機構による生涯マルチエージェント経路探索の強化群制御2025/1/1
倉庫運用向けの生涯マルチエージェント経路探索に、一時的な物品保管用のキャッシュグリッドとロック機構付きタスク割り当てを組み込み、経路計画と連携させる手法を提案した。
- 射影拡散モデルによる連続空間でのマルチエージェント経路計画群制御2024/12/1
拡散モデルと制約付き最適化を組み合わせ、連続空間で衝突回避と運動学的制約を満たす複数エージェントの経路を生成する手法を提案した。
- ITA-ECBS: 目標割り当てと経路探索の統合問題に対する有界準最適アルゴリズム群制御2024/4/1
複数ロボットの目標割り当てと衝突回避経路計画を同時に行うTAPF問題に対し、既存の最適解法ITA-CBSを有界準最適化したITA-ECBSを提案。フォーカル探索と新たな下界行列で効率化し、多くのテストケースで既存手法より高速。
- キャッシュ拡張型生涯マルチエージェント経路探索群制御2024/3/1
倉庫計画を想定した生涯MAPFにおいて、一時的な物品保管用のキャッシュグリッドとロック機構、タスク割り当て器を導入し、性能を向上させる手法を提案・評価した。
- Multi-Robot Geometric Task-and-Motion Planning for Collaborative Manipulation Tasks2023/10/1
- Cost Splitting for Multi-Objective Conflict-Based Search2022/11/1
- A MIP-Based Approach for Multi-Robot Geometric Task-and-Motion Planning2022/10/1
- Multi-Goal Multi-Agent Pickup and Delivery2022/8/1
- Optimal and Bounded-Suboptimal Multi-Goal Task Assignment and Path Finding2022/8/1
- Cooperative Task and Motion Planning for Multi-Arm Assembly Systems2022/3/1
- Pairwise Symmetry Reasoning for Multi-Agent Path Finding Search2021/3/1
- Multi-Robot Routing with Time Windows: A Column Generation Approach2021/3/1
- EECBS: A Bounded-Suboptimal Search for Multi-Agent Path Finding2020/10/1
- Lifelong Multi-Agent Path Finding in Large-Scale Warehouses2020/5/1
- Experimental Comparison of Global Motion Planning Algorithms for Wheeled Mobile Robots2020/3/1
- Idle Time Optimization for Target Assignment and Path Finding in Sortation Centers2019/12/1
- Multi-Agent Pathfinding: Definitions, Variants, and Benchmarks2019/6/1
- Searching with Consistent Prioritization for Multi-Agent Path Finding2018/12/1
- Lifelong Path Planning with Kinematic Constraints for Multi-Agent Pickup and Delivery2018/12/1
- PRIMAL: Pathfinding via Reinforcement and Imitation Multi-Agent Learning2018/9/1
- Multi-Agent Path Finding with Deadlines2018/6/1
- Overview: A Hierarchical Framework for Plan Generation and Execution in Multi-Robot Systems2018/4/1
- Feasibility Study: Moving Non-Homogeneous Teams in Congested Video Game Environments2017/10/1
- AI Buzzwords Explained: Multi-Agent Path Finding (MAPF)2017/10/1
- Lifelong Multi-Agent Path Finding for Online Pickup and Delivery Tasks2017/5/1
- Path Planning with Kinematic Constraints for Robot Groups2017/4/1
- Overview: Generalizations of Multi-Agent Path Finding to Real-World Scenarios2017/2/1
- Optimal Target Assignment and Path Finding for Teams of Agents2016/12/1
- Multi-Agent Path Finding with Delay Probabilities2016/12/1