Hang Ma

収録論文 31本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 凸集合グラフ上のシュタイナー巡回セールスマン問題に対する統一分岐限定探索
  経路計画2026/8/21

  凸集合のグラフ上でシュタイナーTSPを定式化し、訪問順序と連続軌道を同時に最適化する統一分岐限定探索法を提案した。移動マニピュレータの検査タスクで有効性を示した。

• 時空間凸集合グラフに基づく探索型の時空間・マルチロボット動作計画
  動作計画2026/7/1

  時空間凸集合のグラフ上で経路探索を行い、動的障害物や複数ロボットの干渉を扱う動作計画手法を提案した。

• CREST: マルチロボット倉庫棚再配置のための制約解放実行
  群制御2026/3/1

  倉庫内の棚再配置問題に対し、実行中に軌道制約を積極的に解放する新しい実行フレームワークCRESTを提案し、移動距離・メイクスパン・棚切替を最大40%以上削減した。

• GHOST: 凸集合グラフ上の巡回セールスマン問題を解く
  軌道計画2025/11/1

  凸集合グラフ上で定義される新しい巡回セールスマン問題に対し、組合せ探索と凸軌道最適化を組み合わせた階層的フレームワークGHOSTを提案し、最適性を保証しつつ高速に解く。

• 凸集合の時空間グラフによるマルチロボット動作計画
  群制御2025/3/1

  複数ロボットの衝突回避軌道計画を、ランダムサンプリングではなく凸集合で時空間を覆う新しい計画手法ST-GCSとして定式化し、優先度付き計画に組み込むことで高成功率・高速化を実現した。

• 経路競合解消を伴う大規模グリッド上のマルチロボット被覆経路計画
  群制御2024/11/1

  4近傍グリッド上で複数ロボットが全セルを被覆する経路を計画する問題に対し、部分障害ブロックにも対応する拡張STCと局所探索、MAPFによる競合解消を統合した枠組みを提案した。

• MFC-EQ: 平均場制御とEnvelope Q学習による分散型フォーメーション移動エージェント
  群制御2024/10/1

  多数エージェントが衝突を避けつつ目標到達とフォーメーション維持を両立する問題に対し、平均場近似とEnvelope Q学習を組み合わせた分散学習手法を提案し、集中型手法を上回る性能を示した。

• MAPFのための大規模近傍探索の再評価：知見と機会
  群制御2024/7/1

  マルチエージェント経路探索（MAPF）における大規模近傍探索（LNS）手法を統一評価し、ルールベース手法が強力なベースラインである一方、学習ベース手法には明確な優位性がないことを示した。

• マルチロボット連結フェルマ螺旋被覆
  群制御2024/3/1

  コンピュータグラフィックスの連結フェルマ螺旋をマルチロボットの被覆経路計画に初めて応用し、障害物に沿った滑らかな経路を生成して作業時間を短縮する手法を提案した。

• Large-Scale Multi-Robot Coverage Path Planning via Local Search
  2023/12/1
• SACHA: Soft Actor-Critic with Heuristic-Based Attention for Partially Observable Multi-Agent Path Finding
  2023/7/1
• Mixed Integer Programming for Time-Optimal Multi-Robot Coverage Path Planning with Efficient Heuristics
  2023/6/1
• Double-Deck Multi-Agent Pickup and Delivery: Multi-Robot Rearrangement in Large-Scale Warehouses
  2023/4/1
• Multi-Goal Multi-Agent Pickup and Delivery
  2022/8/1
• Optimal and Bounded-Suboptimal Multi-Goal Task Assignment and Path Finding
  2022/8/1
• Graph-Based Multi-Robot Path Finding and Planning
  2022/6/1
• A Competitive Analysis of Online Multi-Agent Path Finding
  2021/6/1
• Distributed Heuristic Multi-Agent Path Finding with Communication
  2021/6/1
• Idle Time Optimization for Target Assignment and Path Finding in Sortation Centers
  2019/12/1
• Multi-Agent Pathfinding: Definitions, Variants, and Benchmarks
  2019/6/1
• Lifelong Path Planning with Kinematic Constraints for Multi-Agent Pickup and Delivery
  2018/12/1
• Searching with Consistent Prioritization for Multi-Agent Path Finding
  2018/12/1
• Multi-Agent Path Finding with Deadlines
  2018/6/1
• Overview: A Hierarchical Framework for Plan Generation and Execution in Multi-Robot Systems
  2018/4/1
• AI Buzzwords Explained: Multi-Agent Path Finding (MAPF)
  2017/10/1
• Feasibility Study: Moving Non-Homogeneous Teams in Congested Video Game Environments
  2017/10/1
• Lifelong Multi-Agent Path Finding for Online Pickup and Delivery Tasks
  2017/5/1
• Path Planning with Kinematic Constraints for Robot Groups
  2017/4/1
• Overview: Generalizations of Multi-Agent Path Finding to Real-World Scenarios
  2017/2/1
• Multi-Agent Path Finding with Delay Probabilities
  2016/12/1
• Optimal Target Assignment and Path Finding for Teams of Agents
  2016/12/1