Nora Ayanian
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 小型クアッドローター下方における合流乱流ジェットの構造流体力学2026/8/31
ホバリング中の小型クアッドローターのダウンウォッシュをPIVで詳細に計測し、4つのロータージェットが合流して円形ジェットの自己相似形に近づくことを示した。
- 異方性拡散駆動によるマルチロボットシステムのエルゴード被覆群制御2026/5/1
マルチロボットのエルゴード探索に異方性拡散（Perona-Malik拡散）を導入し、目標分布の変化に応じてエラー伝播を方向付ける新しいポテンシャル場を生成する手法を提案した。
- ギャップに注意：未知環境におけるマルチロボットのフィードバック駆動エルゴード被覆群制御2026/5/1
未知環境で複数ロボットが環境情報の分布をリアルタイムに推定しながら、エルゴード探索を拡張して適応的に被覆する手法を提案し、シミュレーションで有効性を検証した。
- オンライン学習で強化した高次適応安全制御安全制御2025/11/1
Neural ODEを用いたオンライン学習で高次適応型制御バリア関数を構築し、38gのナノクアッドロータを18km/hの風の中でも障害物から安全な距離に保つ制御を実現した。
- マルチロボット運動計画における接続性の維持と回復群制御2025/10/1
ベジェ曲線ベースの制約付き運動計画により、障害物の多い環境でもロボット群の通信接続性を維持・回復しつつ、衝突のない軌道をリアルタイム生成する手法を提案した。
- 静的・動的ダウンウォッシュ干渉がマルチクアッドロータシステムに与える影響群制御2025/7/1
複数のクアッドロータが近接飛行する際のダウンウォッシュによる空力干渉を、力・トルク測定とPIVで分析し、単機と干渉ペアの特性を明らかにした。
- 統計的安全保証付き動的不可制御エージェント間のマルチエージェント経路探索群制御2025/7/1
予測不能なエージェントの動きを学習予測し、その不確実性をConformal Predictionで定量化してECBSに統合することで、衝突回避の統計的保証を実現する経路探索手法を提案。
- 視野制御バリア関数認証を用いたクアッドロータ運動計画のためのロバスト軌道生成と制御群制御2025/2/1
通信に頼らず、視野内に隣接機を捉え続けるよう制御バリア関数で認証された分散ナビゲーションを実現し、MPC-CBFで近似する手法を提案した。
- 大規模群ロボットのための階層的軌道再計画群制御2025/1/1
混雑環境での大規模群ロボットの軌道再計画を、作業空間を分割して並列計算する階層的手法で実現し、デッドロック回避とリアルタイム性を両立させた。
- 階層的大規模マルチロボット経路（再）計画群制御2024/7/1
混雑環境での大規模マルチロボット経路計画を、セル分割と階層的計画によりリアルタイム再計画可能にし、最大142台のシミュレーションと32台の実機実験で有効性を示した。
- Conformal Predictive Safety Filter for RL Controllers in Dynamic Environments2023/6/1
- RLSS: Real-time, Decentralized, Cooperative, Networkless Multi-Robot Trajectory Planning using Linear Spatial Separations2023/2/1
- RLSS: Real-time Multi-Robot Trajectory Replanning using Linear Spatial Separations2021/3/1
- Sim-to-(Multi)-Real: Transfer of Low-Level Robust Control Policies to Multiple Quadrotors2019/3/1
- Lifelong Path Planning with Kinematic Constraints for Multi-Agent Pickup and Delivery2018/12/1
- Overview: A Hierarchical Framework for Plan Generation and Execution in Multi-Robot Systems2018/4/1
- Persistent Monitoring of Stochastic Spatio-temporal Phenomena with a Small Team of Robots2018/4/1
- ROMANO: A Novel Overlay Lightweight Communication Protocol for Unified Control and Sensing of a Network of Robots2017/9/1
- Downwash-Aware Trajectory Planning for Large Quadrotor Teams2017/4/1
- Path Planning with Kinematic Constraints for Robot Groups2017/4/1
- Overview: Generalizations of Multi-Agent Path Finding to Real-World Scenarios2017/2/1
- Multiplayer Games for Learning Multirobot Coordination Algorithms2016/4/1