Yimin Tang
University of Southern California
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ITA-LaCAM: 割当を考慮した構成空間探索による完全かつスケーラブルなTAPFソルバ群制御2026/9/13
エージェントの目標割当と衝突回避経路計画を同時に行うTAPF問題に対し、割当を構成空間探索に統合した完全ソルバを提案し、大規模ベンチマークで高い成功率と効率を示した。
- 探索支援型エージェント・環境協調強化学習による回転動作を考慮した頑健な生涯マルチエージェント経路探索群制御2026/8/1
実世界の倉庫システムを模した回転制約付き生涯マルチエージェント経路探索問題に対し、探索ベースのプランナーと強化学習を組み合わせ、エージェントと環境のポリシーを同時に最適化する手法を提案した。
- Judgelight: 閉部分歩行の圧縮によるマルチエージェント経路探索の軌道レベル事後最適化群制御2026/1/1
学習ベースのMAPFソルバが生成した実行可能だが無駄な動きを含む軌道に対し、閉部分歩行を圧縮して冗長な動きを除去する事後最適化手法を提案し、ILPで厳密に解くことでコストを約20%削減した。
- より厳密な下界でマルチエージェント経路探索の焦点探索を高速化群制御2025/3/1
マルチエージェント経路探索において、下界を先に最大化してから探索するDECBSを提案し、従来のECBSより高速に解を見つける。
- RAILGUN: 異なる環境とタスクにまたがるマルチエージェント経路探索のための統合畳み込みポリシー群制御2025/3/1
マルチエージェント経路探索(MAPF)において、地図ベースのCNNアーキテクチャを用いた初の集中型学習ポリシーを提案し、未知の地図やエージェント数に対するゼロショット汎化性能を示した。
- キャッシュ機構による生涯マルチエージェント経路探索の強化群制御2025/1/1
倉庫運用向けの生涯マルチエージェント経路探索に、一時的な物品保管用のキャッシュグリッドとロック機構付きタスク割り当てを組み込み、経路計画と連携させる手法を提案した。
- ITA-ECBS: 目標割り当てと経路探索の統合問題に対する有界準最適アルゴリズム群制御2024/4/1
複数ロボットの目標割り当てと衝突回避経路計画を同時に行うTAPF問題に対し、既存の最適解法ITA-CBSを有界準最適化したITA-ECBSを提案。フォーカル探索と新たな下界行列で効率化し、多くのテストケースで既存手法より高速。
- キャッシュ拡張型生涯マルチエージェント経路探索群制御2024/3/1
倉庫計画を想定した生涯MAPFにおいて、一時的な物品保管用のキャッシュグリッドとロック機構、タスク割り当て器を導入し、性能を向上させる手法を提案・評価した。
- Solving Multi-Agent Target Assignment and Path Finding with a Single Constraint Tree2023/7/1
- Multi-modal Transfer Learning for Grasping Transparent and Specular Objects2020/6/1