Sumeet Satpute

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 制約・動的環境下での自律ナビゲーションのためのロボット中心のリアクティブ安全性
  ナビゲーション2026/5/1

  3D LIDARと制御バリア関数を用いて、動的環境での衝突回避をリアルタイムに実現する安全フィルタを提案し、四足ロボットで実証した。

• 不確実環境における巡回監視のための適応的検査計画手法
  検査計画/移動ロボット2025/10/1

  環境の変化や障害物に対応するため、検査タスクを大域的な視点計画と局所的な再計画に階層化し、四足歩行ロボットによる実世界の鉱山での検証を行った。

• SPADE: 行動可能なマルチドメイン3Dシーングラフ上のスケーラブルな経路計画アーキテクチャ
  ナビゲーション2025/5/1

  3Dシーングラフを用いた動的環境での自律ナビゲーションのための経路計画フレームワークSPADEを提案し、階層的計画と局所幾何学を組み合わせて効率的な再計画を実現した。

• 時変制御バリア関数を用いた移動車両上への複数UAVの衝突回避着陸
  制御バリア関数2025/4/1

  移動する地上車両の上に複数のドローンを安全かつ正確に着陸させるため、時変制御バリア関数で衝突回避と着陸を同時に実現する集中制御手法を提案した。

• EDGE上のスケーラブルなCBFアーキテクチャによる安全な空地マルチエージェント協調
  群制御2024/11/1

  エッジコンピューティングを活用し、時変制御バリア関数（CBF）で衝突回避・UAVの移動UGVへの着陸・タスク空間制限を保証する、空地マルチエージェント協調のためのスケーラブルな制御アーキテクチャを提案した。

• 不確実性下におけるUAVの視覚ナビゲーションのためのCBF適応制御アーキテクチャ
  視覚ナビゲーション2024/2/1

  2台の水上ロボット間を飛行するドローンの視覚ナビゲーションにおいて、制御バリア関数と適応制御を組み合わせ、モデル不確かさや外乱があっても安全に着陸・視覚ロックできる制御手法を提案した。

• Vision Based Docking of Multiple Satellites with an Uncooperative Target
  2023/3/1
• Safe Autonomous Docking Maneuvers for a Floating Platform based on Input Sharing Control Barrier Functions
  2022/9/1