Akash Patel

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 地下鉱山における異種ロボット協調のための空間認識
  異種ロボット協調2026/9/29

  軽量Explorerが未知の鉱山をマッピングし言語プロンプトで鉱床を検出、その地図と3DシーングラフをInspectorに渡して近接検査を計画する協調認識パイプラインを構築し、実鉱山で検証した。

• SPADE: 行動可能なマルチドメイン3Dシーングラフ上のスケーラブルな経路計画アーキテクチャ
  ナビゲーション2025/5/1

  3Dシーングラフを用いた動的環境での自律ナビゲーションのための経路計画フレームワークSPADEを提案し、階層的計画と局所幾何学を組み合わせて効率的な再計画を実現した。

• 階層グラフを用いた地形認識型の地上・空中協調マルチモーダル自律探査
  群制御2025/5/1

  階層グラフで環境の走行可能性と意味情報を表現し、地上ロボットが信頼度に基づき空中ロボットの展開を判断することで、未知環境の探査効率を高める手法を提案した。

• 3Dシーングラフ上の常識的アフォーダンス推定のための期待値モデル計算の活用
  アフォーダンス推定2024/9/1

  3Dシーングラフの疎な文脈情報から、グラフ畳み込みネットワークで物体の常識的なアフォーダンス（使い道）を推定する枠組みを提案し、実環境で検証した。

• 木構造に基づく3次元UAV探索のための次善軌道法
  UAV探索2024/7/1

  未知で非構造的な環境において、情報利得の最大化と移動距離・ロボット動作の最小化を両立する、木構造ベースの統合探索・計画アルゴリズム（Exploration-RRT）を提案し、地下やGPS拒否環境での実機実験で有効性を示した。

• 信念シーングラフ：期待値計算による部分シーンの物体拡張
  シーングラフ2024/2/1

  部分的な3Dシーングラフに、学習した期待値に基づいて関連物体ノードを追加する「信念シーングラフ」を提案し、ロボットのタスク計画を効率化する。

• STAGE: Scalable and Traversability-Aware Graph based Exploration Planner for Dynamically Varying Environments
  2024/2/1
• Event Camera and LiDAR based Human Tracking for Adverse Lighting Conditions in Subterranean Environments
  2023/4/1
• Towards Energy Efficient Autonomous Exploration of Mars Lava Tube with a Martian Coaxial Quadrotor
  2022/11/1
• REF: A Rapid Exploration Framework for Deploying Autonomous MAVs in Unknown Environments
  2022/5/1
• Design and Model Predictive Control of Mars Coaxial Quadrotor
  2021/9/1
• Multi-Sparse Gaussian Process: Learning based Semi-Parametric Control
  2020/3/1
• Online Center of Mass Estimation for a Humanoid Wheeled Inverted Pendulum Robot
  2018/10/1