Avijit Banerjee
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マルチモーダルオドメトリ群制御経路計画空中造形/群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- IMUドリフトが地下環境における地上ロボットのマルチレーダー慣性オドメトリに与える影響マルチモーダルオドメトリ2026/2/1
地下環境でIMUバイアスドリフトに対処する2段階MRIOフレームワークを提案し、複数レーダーとIMUをEKFで融合して高精度な自己位置推定とマッピングを実現した。
- 雑然環境における四足ロボットチームの役割適応型協調フォーメーション計画群制御2026/2/1
リーダー・フォロワー型のフォーメーション制御に動的な役割交代と部分目標計画を組み合わせ、仮想バネダンパと障害物回避層で四足ロボット群が複雑環境を柔軟に隊列を崩しながら衝突回避しつつ移動できる枠組みを提案した。
- 惑星探査ローバの経路計画のための地形データセットとベンチマーク経路計画2025/12/1
火星と月の高解像度地形画像から2つの大規模ベンチマークデータセットを構築し、古典的・学習ベースの経路計画アルゴリズムを統一フレームワークで評価した。
- 依存制約下での効用最大化を考慮したマルチエージェント空中3Dプリンティングの最適安全スケジューリング群制御2025/12/1
複数UAVによる空中3Dプリンティングのための協調・タスク計画フレームワークを提案し、タスク依存性や衝突回避、材料・バッテリー制約を考慮した最適スケジューリングと必要UAV数の動的決定を行う。
- 異種協調型飛行ロボットによる自律的なレンガ積み施工の実証群制御2025/10/1
レンガ運搬用と接着剤塗布用の2種類のドローンを協調させ、依存グラフと競合グラフに基づく反応的計画で完全自律的にレンガ壁を積み上げる枠組みを構築し、実験で実証した。
- 協調型異種空中ロボットによる自律組積造のための安全考慮型最適スケジューリング群制御2025/6/1
レンガ配置とモルタル塗布を担う異種ドローン群による組積造のため、硬化期限や衝突回避などの制約下でタスク割当と実行時刻を最適化する枠組みを提案し、Gazeboで有効性を検証した。
- 完全自律型フレキシブルチャンクベース空中積層造形に向けて：実験検証からの知見空中造形/群制御2025/2/1
構造物をチャンクに分割し依存グラフでUAVに割り当てる空中3Dプリンティングの枠組みを提案し、発泡材押出し用ヘキサコプタとオフセットフリーMPCを用いた実験で有効性を示した。
- On Experimental Emulation of Printability and Fleet Aware Generic Mesh Decomposition for Enabling Aerial 3D Printing2024/2/1
- Flexible Multi-DoF Aerial 3D Printing Supported with Automated Optimal Chunking2023/8/1
- Safe Autonomous Docking Maneuvers for a Floating Platform based on Input Sharing Control Barrier Functions2022/9/1
- Design and Model Predictive Control of Mars Coaxial Quadrotor2021/9/1
- Slider: On the Design and Modeling of a 2D Floating Satellite Platform2021/1/1