Vignesh Kottayam Viswanathan
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
検査計画/移動ロボットシーングラフナビゲーションシーン表現自律検査/遠隔センシング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 不確実環境における巡回監視のための適応的検査計画手法検査計画/移動ロボット2025/10/1
環境の変化や障害物に対応するため、検査タスクを大域的な視点計画と局所的な再計画に階層化し、四足歩行ロボットによる実世界の鉱山での検証を行った。
- 信念シーングラフ上での常識的シーン構成の推定シーングラフ2025/5/1
信念シーングラフを拡張し、未観測物体の位置分布を推定する常識的シーン構成の枠組みを提案。グラフ畳み込みネットワークとLLMベースの空間オントロジーを組み合わせ、実環境でも検証した。
- SPADE: 行動可能なマルチドメイン3Dシーングラフ上のスケーラブルな経路計画アーキテクチャナビゲーション2025/5/1
3Dシーングラフを用いた動的環境での自律ナビゲーションのための経路計画フレームワークSPADEを提案し、階層的計画と局所幾何学を組み合わせて効率的な再計画を実現した。
- xFLIE: 自律的な意味認識検査ミッションのための行動可能な階層的シーン表現の活用ナビゲーション2024/12/1
未知環境での検査ミッションに向け、階層的な3Dシーングラフを逐次構築し、検査計画と密に連携させるフレームワークを提案。四足ロボットによる屋外・地下環境での実験で有効性を示した。
- 未知環境での自律点検ミッションを強化する行動可能な階層的シーン表現シーン表現2024/12/1
未知環境での点検ミッションにおいて、多分解能のシーン表現と計画の基盤を提供する階層的シーングラフ（LSG）を提案し、マルチモーダルな点検・探索プランナーと統合して、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- 露天掘り鉱山の自律遠隔センシングのための表面適応型初回検査プランナ自律検査/遠隔センシング2024/10/1
露天掘り鉱山において、オペレータが定義した初期検査計画をオンラインの視点プランナが活用し、採掘活動による鉱山表面の形状変化に適応した検査経路を生成する自律検査フレームワークを提案した。
- Towards a Reduced Dependency Framework for Autonomous Unified Inspect-Explore Missions2023/9/1
- Multimodal Dataset from Harsh Sub-Terranean Environment with Aerosol Particles for Frontier Exploration2023/4/1
- Vision Based Docking of Multiple Satellites with an Uncooperative Target2023/3/1