Achilleas Santi Seisa

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 産業用地下鉱山における5G接続エッジ制御型空中ロボットの実運用展開
  空中ロボット/エッジ制御/5G2026/6/1

  5Gネットワークを介してエッジクラウド上のモデル予測制御で空中ロボットを遠隔制御し、実際の地下鉱山で自律飛行を実証した論文。

• 5Gエッジ支援ロボティクス向けL4Sによるリアルタイム点群データ伝送
  点群伝送/5Gエッジ2025/11/1

  L4SとDraco圧縮を組み合わせ、5G網上でLiDAR点群を低遅延・低損失でリアルタイム伝送し、3D SLAMのオフロード処理を実証した研究。

• クラウド支援による空中ロボットの遠隔制御：理論から概念実証実装まで
  クラウドロボティクス2025/9/1

  コンテナ技術を用いてクラウドクラスタとロボットシミュレーション環境を構築し、UDPトンネルとネットワーク遅延・ジッタを模擬することで、空中ロボットのクラウド支援遠隔制御を検証するフレームワークを提案した。

• 狭所環境におけるクアッドロータの協調テザー搬送と経路計画の統合
  経路計画/協調搬送2025/4/1

  2機のクアッドロータがロープを吊り下げて障害物を回避しながら狭所を飛行するための、協調搬送と経路計画を統合したフレームワークを提案し、実験で有効性を示した。

• EDGE上のスケーラブルなCBFアーキテクチャによる安全な空地マルチエージェント協調
  群制御2024/11/1

  エッジコンピューティングを活用し、時変制御バリア関数（CBF）で衝突回避・UAVの移動UGVへの着陸・タスク空間制限を保証する、空地マルチエージェント協調のためのスケーラブルな制御アーキテクチャを提案した。

• クラウドベースのスケジューリング機構によるスケーラブルでリソース効率の良い集中型制御
  群制御2024/10/1

  Kubernetesベースのスケジューリング機構で集中型非線形モデル予測制御(CNMPC)の計算負荷をクラウドにオフロードし、ロボット数が変動する状況でもスケーラブルに動作することを実験で示した。

• 安全な空中物理インタラクションのための柔軟ロボットアームの設計
  空中マニピュレーション2024/10/1

  軽量でエネルギー散逸性を持つ柔軟なロボットアームを設計し、ドローンによる空中物理インタラクションを安全かつ精密に実現する。

• 支援型物理インタラクション：ニューラルネットワーク検出・ナビゲーション・安全層を備えた自律飛行ロボット
  飛行ロボット/物理インタラクション2024/10/1

  産業環境での安全な空中物理インタラクションのため、エッジコンピューティングを用いたニューラルネットワークによる対象検出と、制御バリア関数（CBF）に基づく安全な接近制御を組み合わせたフレームワークを提案した論文。

• A Resilient Framework for 5G-Edge-Connected UAVs based on Switching Edge-MPC and Onboard-PID Control
  2023/10/1
• PACED-5G: Predictive Autonomous Control using Edge for Drones over 5G
  2023/1/1
• A Kubernetes-Based Edge Architecture for Controlling the Trajectory of a Resource-Constrained Aerial Robot by Enabling Model Predictive Control
  2023/1/1
• Comparison between Docker and Kubernetes based Edge Architectures for Enabling Remote Model Predictive Control for Aerial Robots
  2022/12/1
• Edge Computing Architectures for Enabling the Realisation of the Next Generation Robotic Systems
  2022/9/1