Akshit Saradagi
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 新型地中掘進ロボットの動的モデリング、歩容生成、および制御掘削ロボット/歩容生成/制御2026/7/1
ミミズの動きとトンネル掘削機を組み合わせた地中探査・掘削用モジュール型ロボットを提案し、動的モデルと歩容生成、フィードバック制御を設計してシミュレーションと実機で検証した。
- 報酬設計と終了条件によるRLベースのクアッドローター制御の性能調整のためのヒューリスティック手法制御2026/5/1
報酬構造と終了条件を調整することで、RLベースのクアッドローター制御の応答速度を直感的にチューニングできる手法を提案した。
- 高速な局所経路計画のための安全円領域の高速拡張手法局所経路計画2026/5/1
LiDARスキャンから目標方向に向かって拡張する円領域の列を計算し、高速で長い計画地平線を持つ局所ナビゲーション手法を提案した。
- 林冠下森林環境におけるRLベースのクアッドローター制御による空中点検行動強化学習/空中ロボット2026/5/1
深層強化学習を用いたクアッドローターの低レベル制御ポリシーを提案し、林冠下の森林での点検視点追跡とナビゲーションを実現する。上位のTSP/RRT*プランナーと組み合わせて長距離ミッションを安全に実行する。
- 制約・動的環境下での自律ナビゲーションのためのロボット中心のリアクティブ安全性ナビゲーション2026/5/1
3D LIDARと制御バリア関数を用いて、動的環境での衝突回避をリアルタイムに実現する安全フィルタを提案し、四足ロボットで実証した。
- 時変制御バリア関数を用いた移動車両上への複数UAVの衝突回避着陸制御バリア関数2025/4/1
移動する地上車両の上に複数のドローンを安全かつ正確に着陸させるため、時変制御バリア関数で衝突回避と着陸を同時に実現する集中制御手法を提案した。
- 構造意味論的トポメトリックマップと競合ベース探索を用いたマルチエージェント経路探索群制御2025/1/1
大規模グリッドの代わりに交差点や通路などを表す疎なトポメトリックマップ上でCBSを実行し、実機の非ホロノミックロボットでも効率的に衝突のない経路計画を可能にした。
- カリキュラム学習によるクアッドロータのロバスト安定化のためのサンプル効率の良い強化学習強化学習/制御2025/1/1
クアッドロータの安定化をエンドツーエンド強化学習で行う際、人間のカリキュラム学習に着想を得た3段階の学習カリキュラムを導入し、サンプル効率と収束時間を大幅に改善した。
- 大規模地下鉱山における自動タスク実行のための空中マルチエージェントシステムの展開群制御2025/1/1
地下鉱山で複数のドローンがオークション方式で検査タスクを割り当てられ、ビヘイビアツリーで自律実行するフレームワークを実証した。
- EDGE上のスケーラブルなCBFアーキテクチャによる安全な空地マルチエージェント協調群制御2024/11/1
エッジコンピューティングを活用し、時変制御バリア関数（CBF）で衝突回避・UAVの移動UGVへの着陸・タスク空間制限を保証する、空地マルチエージェント協調のためのスケーラブルな制御アーキテクチャを提案した。
- 意味論的トポメトリックマップによるロボット探索自律探索2024/6/1
環境を交差点や行き止まりなどの構造的意味領域に分割した意味論的トポメトリックマップを生成し、その意味情報を活用して未知環境を効率的に探索する手法を提案した。
- 自由空間投影によるボクセルマップから占有格子地図への変換：空中・地上ロボットのための効率的な地図表現地図表現2024/6/1
3Dボクセルマップを2D占有格子地図に変換する手法を提案し、ロボットの安全マージンを考慮した自由空間の除去や高さ・傾斜情報の抽出により、空中・地上ロボットの効率的なナビゲーションを可能にした。
- GRID-FAST: 高速セマンティックトポメトリックマッピングのためのグリッドベース交差点検出ナビゲーション2024/6/1
2Dグリッドマップから交差点・通路・行き止まりなどを意味的に分類し、高速ナビゲーションを可能にするトポメトリックマップを生成する手法を提案。
- 不確実性下におけるUAVの視覚ナビゲーションのためのCBF適応制御アーキテクチャ視覚ナビゲーション2024/2/1
2台の水上ロボット間を飛行するドローンの視覚ナビゲーションにおいて、制御バリア関数と適応制御を組み合わせ、モデル不確かさや外乱があっても安全に着陸・視覚ロックできる制御手法を提案した。
- Environmental Awareness Dynamic 5G QoS for Retaining Real Time Constraints in Robotic Applications2024/2/1
- 信念シーングラフ：期待値計算による部分シーンの物体拡張シーングラフ2024/2/1
部分的な3Dシーングラフに、学習した期待値に基づいて関連物体ノードを追加する「信念シーングラフ」を提案し、ロボットのタスク計画を効率化する。
- Semantic and Topological Mapping using Intersection Identification2023/5/1
- Reactive Task Allocation for Balanced Servicing of Multiple Task Queues2023/4/1
- Event Camera and LiDAR based Human Tracking for Adverse Lighting Conditions in Subterranean Environments2023/4/1
- Reactive Multi-agent Coordination using Auction-based Task Allocation and Behavior Trees2023/4/1
- Safe Autonomous Docking Maneuvers for a Floating Platform based on Input Sharing Control Barrier Functions2022/9/1