Christoforos Kanellakis
Luleå University of Technology
収録論文 39本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 地下鉱山における異種ロボット協調のための空間認識異種ロボット協調2026/9/29
軽量Explorerが未知の鉱山をマッピングし言語プロンプトで鉱床を検出、その地図と3DシーングラフをInspectorに渡して近接検査を計画する協調認識パイプラインを構築し、実鉱山で検証した。
- ガウス文脈分布による意味的曖昧性推定に基づくVLM駆動走行可能性解析走行可能性解析2026/9/8
VLMの予測をガウス分布としてモデル化し、不確実性マップを生成することで、屋外環境での安全な自律走行を実現する手法を提案した。
- 通信正則化を備えた安全な異種マルチエージェント強化学習による協調的目標獲得群制御2026/1/1
異種エージェントチームが部分観測・通信制約下で目標を協調探索・獲得するため、グラフ注意ネットワークと安全フィルタを統合した分散型MARLフレームワークを提案。
- グラフアテンションを用いた雑然環境の安全探索のためのプラットフォーム非依存強化学習フレームワークナビゲーション2025/11/1
グラフニューラルネットワークと安全フィルタを組み合わせた強化学習により、障害物の多い環境で安全かつ効率的に探索するプラットフォーム非依存の手法を提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。
- シーングラフを活用した深層点群圧縮：全シーンを見据えて点群圧縮2025/10/1
意味的なシーングラフに基づいて点群をパッチ分割し、FiLM条件付きエンコーダと折り畳みデコーダで最大98%の圧縮を実現しつつ、構造と意味の忠実性を保つ手法を提案。
- 協調タスク割当・順序決定とマルチエージェント経路探索の統合手法群制御2025/10/1
複数エージェントが衝突せずにタスク地点を訪問する問題(TSPF)に対し、MILPによるタスク順序最適化とCBSによる経路計画を組み合わせた最適・完全アルゴリズムCBS-TSを提案し、既存手法より高い成功率と最適性を示した。
- 不確実環境における巡回監視のための適応的検査計画手法検査計画/移動ロボット2025/10/1
環境の変化や障害物に対応するため、検査タスクを大域的な視点計画と局所的な再計画に階層化し、四足歩行ロボットによる実世界の鉱山での検証を行った。
- SPADE: 行動可能なマルチドメイン3Dシーングラフ上のスケーラブルな経路計画アーキテクチャナビゲーション2025/5/1
3Dシーングラフを用いた動的環境での自律ナビゲーションのための経路計画フレームワークSPADEを提案し、階層的計画と局所幾何学を組み合わせて効率的な再計画を実現した。
- 信念シーングラフ上での常識的シーン構成の推定シーングラフ2025/5/1
信念シーングラフを拡張し、未観測物体の位置分布を推定する常識的シーン構成の枠組みを提案。グラフ畳み込みネットワークとLLMベースの空間オントロジーを組み合わせ、実環境でも検証した。
- 階層グラフを用いた地形認識型の地上・空中協調マルチモーダル自律探査群制御2025/5/1
階層グラフで環境の走行可能性と意味情報を表現し、地上ロボットが信頼度に基づき空中ロボットの展開を判断することで、未知環境の探査効率を高める手法を提案した。
- 安全な雑然環境探索のためのフロンティアポテンシャル報酬を用いたグラフベース強化学習ナビゲーション2025/4/1
グラフニューラルネットワークと安全シールドを組み合わせ、未知障害物のある雑然環境を安全かつ効率的に探索する強化学習手法を提案。
- NeBula拡張：TEAM CoSTARのソリューションを大規模環境へ展開する補遺地下探査/群制御2025/4/1
DARPA地下チャレンジに参加したTEAM CoSTARのNeBula自律探査システムを、より広範囲・大規模な地下環境に対応させるためのハードウェア・ソフトウェア・アルゴリズム拡張を提示し、実環境で実証した。
- 大規模SLAMにおける情報に基づくキーフレームサンプリングのための最小部分集合アプローチSLAM2025/1/1
LiDAR SLAMにおいて、冗長性を抑えつつ情報を保持するキーフレームをオンラインで選択するMSAを提案し、ループ閉鎖検出の計算負荷と誤検出を低減した。
- 通信誘導型行動空間による分散型マルチエージェント強化学習の未知環境探索への影響調査群制御2024/12/1
分散型マルチエージェント強化学習において、エージェントが通信するか探索を続けるかを自律的に選択できる通信誘導型行動空間を提案し、未知環境の地図作成効率を向上させる。
- 未知環境での自律点検ミッションを強化する行動可能な階層的シーン表現シーン表現2024/12/1
未知環境での点検ミッションにおいて、多分解能のシーン表現と計画の基盤を提供する階層的シーングラフ（LSG）を提案し、マルチモーダルな点検・探索プランナーと統合して、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- 強化学習と明示的通信・密度ベースフロンティア探索によるマルチロボット探査群制御2024/12/1
未知環境でのマルチエージェント探査を強化学習で行い、限られた通信で地図情報を共有しながらフロンティア探索を効率化する分散協調フレームワークを提案した。
- xFLIE: 自律的な意味認識検査ミッションのための行動可能な階層的シーン表現の活用ナビゲーション2024/12/1
未知環境での検査ミッションに向け、階層的な3Dシーングラフを逐次構築し、検査計画と密に連携させるフレームワークを提案。四足ロボットによる屋外・地下環境での実験で有効性を示した。
- サンプル空間が重要な理由：LiDAR位置認識のためのキーフレームサンプリング最適化位置認識2024/10/1
LiDAR位置認識において、記述子特徴空間で冗長性を抑えつつ重要な情報を保持するキーフレームサンプリング手法を提案し、屋内から屋外までパラメータ調整なしで適応可能で、ループ閉じ込み検出時間とメモリを削減した。
- 露天掘り鉱山の自律遠隔センシングのための表面適応型初回検査プランナ自律検査/遠隔センシング2024/10/1
露天掘り鉱山において、オペレータが定義した初期検査計画をオンラインの視点プランナが活用し、採掘活動による鉱山表面の形状変化に適応した検査経路を生成する自律検査フレームワークを提案した。
- 3Dシーングラフ上の常識的アフォーダンス推定のための期待値モデル計算の活用アフォーダンス推定2024/9/1
3Dシーングラフの疎な文脈情報から、グラフ畳み込みネットワークで物体の常識的なアフォーダンス（使い道）を推定する枠組みを提案し、実環境で検証した。
- STAGE: Scalable and Traversability-Aware Graph based Exploration Planner for Dynamically Varying Environments2024/2/1
- 信念シーングラフ：期待値計算による部分シーンの物体拡張シーングラフ2024/2/1
部分的な3Dシーングラフに、学習した期待値に基づいて関連物体ノードを追加する「信念シーングラフ」を提案し、ロボットのタスク計画を効率化する。
- Event Camera and LiDAR based Human Tracking for Adverse Lighting Conditions in Subterranean Environments2023/4/1
- SA-reCBS: Multi-robot task assignment with integrated reactive path generation2023/4/1
- Evaluation of Lidar-based 3D SLAM algorithms in SubT environment2023/2/1
- Towards Energy Efficient Autonomous Exploration of Mars Lava Tube with a Martian Coaxial Quadrotor2022/11/1
- REF: A Rapid Exploration Framework for Deploying Autonomous MAVs in Unknown Environments2022/5/1
- D*+: A Risk Aware Platform Agnostic Heterogeneous Path Planner2021/12/1
- Design and Model Predictive Control of Mars Coaxial Quadrotor2021/9/1
- COMPRA: A COMPact Reactive Autonomy framework for subterranean MAV based search-and-rescue operations2021/8/1
- NeBula: Quest for Robotic Autonomy in Challenging Environments; TEAM CoSTAR at the DARPA Subterranean Challenge2021/3/1
- Geometry Aware NMPC Scheme for Morphing Quadrotor Navigation in Restricted Entrances2021/1/1
- A Unified NMPC Scheme for MAVs Navigation with 3D Collision Avoidance under Position Uncertainty2020/7/1
- MAV Navigation in Unknown Dark Underground Mines Using Deep Learning2020/6/1
- Subterranean MAV Navigation based on Nonlinear MPC with Collision Avoidance Constraints2020/6/1
- MAV Development Towards Navigation in Unknown and Dark Mining Tunnels2020/5/1
- A Subterranean Virtual Cave World for Gazebo based on the DARPA SubT Challenge2020/4/1
- Autonomous visual inspection of large-scale infrastructures using aerial robots2019/1/1
- Cooperative Aerial Coverage Path Planning for Visual Inspection of Complex Infrastructures2016/11/1