Viswa Narayanan Sankaranarayanan
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 制約・動的環境下での自律ナビゲーションのためのロボット中心のリアクティブ安全性ナビゲーション2026/5/1
3D LIDARと制御バリア関数を用いて、動的環境での衝突回避をリアルタイムに実現する安全フィルタを提案し、四足ロボットで実証した。
- 林冠下森林環境におけるRLベースのクアッドローター制御による空中点検行動強化学習/空中ロボット2026/5/1
深層強化学習を用いたクアッドローターの低レベル制御ポリシーを提案し、林冠下の森林での点検視点追跡とナビゲーションを実現する。上位のTSP/RRT*プランナーと組み合わせて長距離ミッションを安全に実行する。
- クラウド支援による空中ロボットの遠隔制御：理論から概念実証実装までクラウドロボティクス2025/9/1
コンテナ技術を用いてクラウドクラスタとロボットシミュレーション環境を構築し、UDPトンネルとネットワーク遅延・ジッタを模擬することで、空中ロボットのクラウド支援遠隔制御を検証するフレームワークを提案した。
- 階層グラフを用いた地形認識型の地上・空中協調マルチモーダル自律探査群制御2025/5/1
階層グラフで環境の走行可能性と意味情報を表現し、地上ロボットが信頼度に基づき空中ロボットの展開を判断することで、未知環境の探査効率を高める手法を提案した。
- 時変制御バリア関数を用いた移動車両上への複数UAVの衝突回避着陸制御バリア関数2025/4/1
移動する地上車両の上に複数のドローンを安全かつ正確に着陸させるため、時変制御バリア関数で衝突回避と着陸を同時に実現する集中制御手法を提案した。
- EDGE上のスケーラブルなCBFアーキテクチャによる安全な空地マルチエージェント協調群制御2024/11/1
エッジコンピューティングを活用し、時変制御バリア関数（CBF）で衝突回避・UAVの移動UGVへの着陸・タスク空間制限を保証する、空地マルチエージェント協調のためのスケーラブルな制御アーキテクチャを提案した。
- 支援型物理インタラクション：ニューラルネットワーク検出・ナビゲーション・安全層を備えた自律飛行ロボット飛行ロボット/物理インタラクション2024/10/1
産業環境での安全な空中物理インタラクションのため、エッジコンピューティングを用いたニューラルネットワークによる対象検出と、制御バリア関数（CBF）に基づく安全な接近制御を組み合わせたフレームワークを提案した論文。
- 不確実性下におけるUAVの視覚ナビゲーションのためのCBF適応制御アーキテクチャ視覚ナビゲーション2024/2/1
2台の水上ロボット間を飛行するドローンの視覚ナビゲーションにおいて、制御バリア関数と適応制御を組み合わせ、モデル不確かさや外乱があっても安全に着陸・視覚ロックできる制御手法を提案した。
- Adaptive Control of Euler-Lagrange Systems under Time-varying State Constraints without a Priori Bounded Uncertainty2023/11/1
- PACED-5G: Predictive Autonomous Control using Edge for Drones over 5G2023/1/1
- Adaptive Controllers for Quadrotors Carrying Unknown Payloads2021/9/1