Stjepan Bogdan

収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 低高度飛行における航空LiDAR慣性オドメトリのパラメータ感度分析
  航空LiDAR SLAM2026/9/11

  低～中高度の飛行で取得したLiDAR SLAMデータセットを用い、FAST-LIO2とCartographerのパラメータが軌道誤差に与える影響を網羅的グリッドサーチと統計解析で調べ、チューニング指針を示した。

• 大規模言語モデルを用いた空間意味推論によるUAV探索の効率化
  ナビゲーション2026/8/28

  UAVの物体探索タスクにおいて、LLMが自然言語指示と検出物体・空間文脈を意味推論し、高確率な探索領域を優先することでミッション時間を短縮するリアルタイムナビゲーションフレームワークを提案した。

• MetaMorpherの設計と空力モデリング：回転翼と固定翼を組み合わせた変形UAV
  UAV/変形機体/空力モデリング2026/3/1

  垂直離着陸と固定翼巡航の利点を両立する変形UAV「MetaMorpher」の概念設計と非線形空力モデルを提案し、Simulinkで様々な飛行モードを検証した。

• GNSS非依存環境における航空機からの船舶検出と識別
  物体検出2025/7/1

  YOLOv8と特徴マッチング・色相ヒストグラム解析を組み合わせ、GNSSが使えない環境でUAVが視覚のみで目標船舶を検出・識別・位置推定する手法を提案し、MBZIRC2023で実証した。

• 大規模UAV群のための生物に着想を得た視覚的相対位置推定
  群制御2024/12/1

  イワシの群れや蜂群に倣い、個々の隣接機を検出せず距離ごとの隣接密度を回帰することで、大規模UAV群の相対位置推定を高精度かつスケーラブルに行う手法と、それに対応する群制御アルゴリズムを提案した。

• 信号時相論理によるマルチ航空システムのタスク調整と軌道最適化：風力タービン点検の事例研究
  群制御2024/10/1

  信号時相論理（STL）を用いて複数のドローンによる風力タービン点検のタスク割り当てと軌道生成を最適化し、イベントトリガー再計画で遅延や予期せぬ事象に対応する手法を提案・検証した。

• 信号時相論理による複数航空機システムのタスク協調：風力タービン点検の事例研究
  群制御2024/9/1

  複数のドローンで風力タービンを協調点検するため、STL仕様に基づくタスク割当と軌道生成、イベントトリガ型再計画を提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。

• AERIAL-CORE: AI-Powered Aerial Robots for Inspection and Maintenance of Electrical Power Infrastructures
  2024/1/1
• Grabbing power line conductors based on the measurements of the magnetic field strength
  2023/9/1
• Design and Validation of a Wireless Drone Docking Station
  2023/9/1
• Decentralized Multi-Robot Formation Control Using Reinforcement Learning
  2023/6/1
• A Search Strategy and Vessel Detection in Maritime Environment Using Fixed-Wing UAVs
  2023/6/1
• Path Planning with Potential Field-Based Obstacle Avoidance in a 3D Environment by an Unmanned Aerial Vehicle
  2023/6/1
• Towards Operating Wind Turbine Inspections using a LiDAR-equipped UAV
  2023/6/1
• Validation of two-wire power line UAV localization based on the magnetic field strength
  2022/6/1
• Vision-based system for a real-time detection and following of UAV
  2022/5/1
• Dynamic Median Consensus for Marine Multi-Robot Systems Using Acoustic Communication
  2022/5/1
• Cooperative Aerial-Ground Multi-Robot System for Automated Construction Tasks
  2022/4/1
• Exploiting Null Space in Aerial Manipulation through Model-In-The-Loop Motion Planning
  2022/4/1
• Autonomous, Mobile Manipulation in a Wall-building Scenario: Team LARICS at MBZIRC 2020
  2022/1/1
• Sim2Air - Synthetic aerial dataset for UAV monitoring
  2021/10/1
• Error State Extended Kalman Filter Multi-Sensor Fusion for Unmanned Aerial Vehicle Localization in GPS and Magnetometer Denied Indoor Environments
  2021/9/1
• Distributed Mission Planning of Complex Tasks for Heterogeneous Multi-Robot Teams
  2021/9/1
• A Shadowcasting-Based Next-Best-View Planner for Autonomous 3D Exploration
  2021/9/1
• Distributed Allocation and Scheduling of Tasks with Cross-Schedule Dependencies for Heterogeneous Multi-Robot Teams
  2021/9/1
• Brain over Brawn: Using a Stereo Camera to Detect, Track, and Intercept a Faster UAV by Reconstructing the Intruder's Trajectory
  2021/7/1
• Flying with Cartographer: Adapting the Cartographer 3D Graph SLAM Stack for UAV Navigation
  2021/6/1
• A Comparison of LiDAR-based SLAM Systems for Control of Unmanned Aerial Vehicles
  2020/11/1
• A Multi-Resolution Frontier-Based Planner for Autonomous 3D Exploration
  2020/11/1