Steven L. Waslander

収録論文 42本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BeyondSight: エンドツーエンド自動運転のための物体永続性
  自動運転2026/7/1

  自動運転において、長時間遮蔽されたアクターの存在を維持する永続性を考慮したエンドツーエンド駆動フレームワークを提案し、遮蔽下での認識・予測・計画性能を向上させた。

• DriveDreamer-Policy: 幾何学的基盤を持つ世界行動モデルによる生成と計画の統合
  自動運転2026/4/1

  運転タスク向けに、深度生成・将来ビデオ生成・動作計画を単一アーキテクチャで統合した世界行動モデルを提案し、閉ループ計画と世界生成の両方で高性能を達成した。

• LMGenDrive: マルチモーダル理解と生成的ワールドモデルを統合したエンドツーエンド運転
  自動運転2026/4/1

  本論文は、LLMベースのマルチモーダル理解と生成的ワールドモデルを統合した初のエンドツーエンド自動運転フレームワークLMGenDriveを提案し、将来の運転ビデオと制御信号を同時生成することで、長尾・オープンワールドシナリオへの一般化を向上させる。

• STaR: 長期的マルチモーダルロボット記憶のためのスケーラブルなタスク条件付き検索
  VLA2026/2/1

  ロボットの長期記憶を構築し、情報ボトルネック原理に基づくタスク条件付き検索で必要な記憶を抽出するエージェント推論フレームワークを提案。屋内・屋外の実環境で有効性を実証。

• DrivingGen: 自動運転のための生成ビデオ世界モデルの包括的ベンチマーク
  自動運転/世界モデル2026/1/1

  自動運転向けの生成ビデオ世界モデルを評価する初の包括的ベンチマークDrivingGenを提案し、多様なデータセットと新指標で14の最先端モデルを比較した。

• DCReg: 幾何学的縮退環境におけるLiDAR位置合わせのための分離特性評価
  SLAM/位置合わせ2025/9/1

  LiDAR位置合わせの縮退問題に対し、ヘッセ行列のSchur補分解で回転・並進を分離して検出し、固有空間と物理運動の対応付けで特性評価し、構造化前処理で安定化する手法を提案。

• 単一画像から完全なガウシアンスプラットを生成する拡散モデル
  3D生成2025/8/1

  1枚の画像から、隠れた部分も含めた完全な3Dガウシアンスプラット表現を生成する拡散モデルベースの手法を提案。

• ForeSight: マルチビューストリーミングによる物体検出と軌道予測の統合
  検出・予測統合2025/8/1

  自動運転向けに、物体検出と軌道予測をクエリメモリで共有しながら双方向に学習する追跡不要の統合フレームワークを提案し、nuScenesで最先端性能を達成した。

• OpenNav: マルチモーダル大規模言語モデルによるオープンワールドナビゲーション
  ナビゲーション2025/7/1

  マルチモーダル大規模言語モデルを活用し、自由形式の言語指示からロボットの軌道点列を生成するゼロショット視覚言語ナビゲーション手法を提案。

• aUToPath: 都市環境における自動運転車のためのハイブリッドラティスと自由空間探索を用いた統合計画・制御
  自動運転/計画・制御2025/5/1

  都市環境での自動運転ナビゲーションのために、事前計算されたラティスマップと動的自由空間サンプリングを組み合わせたハイブリッドプランナと、逐次凸計画法に基づくモデル予測制御を統合したフレームワークを提案し、シミュレーションと実車実験で有効性を示した。

• マルチビューRGB画像を用いたテクスチャレス物体の能動的6D姿勢推定
  6D姿勢推定2025/3/1

  テクスチャのない物体の6D姿勢推定を、RGB画像のみを用いてマルチビューかつ能動的に行うフレームワークを提案。姿勢推定を並進と回転に分離し、次に最適な視点を予測することで精度と効率を向上させた。

• SmartPretrain: モデル非依存・データセット非依存の運動予測のための表現学習
  運動予測2024/10/1

  複数の運転データセットを統合し、対照学習と再構成学習を組み合わせた自己教師あり事前学習フレームワークを提案。モデルやデータセットに依存せず運動予測性能を向上させる。

• 3D拡散事前分布を用いたスパース視点からの汎用物体レベルマッピング
  物体レベルマッピング2024/10/1

  3D拡散モデルを形状事前分布として活用し、多カテゴリ物体の姿勢と形状をスパースな視点からNeRFで推定する汎用物体レベルマッピングシステムGOMを提案した。

• DistillNeRF: 単眼画像からニューラル場と基盤モデル特徴を蒸留して3Dシーンを認識
  3D認識2024/6/1

  単一フレームの多視点カメラ画像から、NeRFの蒸留とCLIP/DINOv2などの2D基盤モデル特徴の蒸留を組み合わせて、自己教師ありで3Dシーン表現を学習する手法を提案。

• SmartRefine: シナリオ適応型の効率的な運動予測リファインメントフレームワーク
  運動予測2024/3/1

  各シナリオの特性に応じてリファインメントの設定と反復回数を適応的に選び、最小限の追加計算で運動予測精度を向上させる汎用的な手法を提案。

• 不確実性を考慮したマルチオブジェクト追跡
  マルチオブジェクト追跡2024/2/1

  物体検出の位置不確実性を追跡に活用し、IDスイッチを約19%削減、mMOTAを2-3%改善する手法を提案。

• LMDrive: Closed-Loop End-to-End Driving with Large Language Models
  2023/12/1
• Uncertainty-aware 3D Object-Level Mapping with Deep Shape Priors
  2023/9/1
• Active Pose Refinement for Textureless Shiny Objects using the Structured Light Camera
  2023/8/1
• POV-SLAM: Probabilistic Object-Aware Variational SLAM in Semi-Static Environments
  2023/7/1
• Multi-view 3D Object Reconstruction and Uncertainty Modelling with Neural Shape Prior
  2023/6/1
• Efficient Reinforcement Learning for Autonomous Driving with Parameterized Skills and Priors
  2023/5/1
• A Target-Based Extrinsic Calibration Framework for Non-Overlapping Camera-Lidar Systems Using a Motion Capture System
  2023/3/1
• Next-Best-View Selection for Robot Eye-in-Hand Calibration
  2023/3/1
• 6D Pose Estimation for Textureless Objects on RGB Frames using Multi-View Optimization
  2022/10/1
• POCD: Probabilistic Object-Level Change Detection and Volumetric Mapping in Semi-Static Scenes
  2022/5/1
• Next-Best-View Prediction for Active Stereo Cameras and Highly Reflective Objects
  2022/2/1
• Temporal Convolutions for Multi-Step Quadrotor Motion Prediction
  2021/10/1
• ROBI: A Multi-View Dataset for Reflective Objects in Robotic Bin-Picking
  2021/5/1
• Probabilistic Multi-View Fusion of Active Stereo Depth Maps for Robotic Bin-Picking
  2021/3/1
• Learned Camera Gain and Exposure Control for Improved Visual Feature Detection and Matching
  2021/2/1
• Uncertainty-Constrained Differential Dynamic Programming in Belief Space for Vision Based Robots
  2020/12/1
• Vehicle Scheduling Problem
  2020/1/1
• 3D traffic flow model for UAVs
  2019/9/1
• Visual Measurement Integrity Monitoring for UAV Localization
  2019/9/1
• aUToTrack: A Lightweight Object Detection and Tracking System for the SAE AutoDrive Challenge
  2019/5/1
• Network Uncertainty Informed Semantic Feature Selection for Visual SLAM
  2018/11/1
• Multi-Step Prediction of Dynamic Systems with Recurrent Neural Networks
  2018/6/1
• Manifold Geometry with Fast Automatic Derivatives and Coordinate Frame Semantics Checking in C++
  2018/5/1
• Internet of Drones
  2016/1/1
• 3D Scan Registration using Curvelet Features in Planetary Environments
  2015/9/1
• Degenerate Motions in Multicamera Cluster SLAM with Non-overlapping Fields of View
  2015/6/1