Nicolas Mansard
LAAS-CNRS
収録論文 31本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CAST: 交互状態価値目標と拡張方策勾配によるモデルベース強化学習モデルベース強化学習2026/9/8
モデルベース強化学習において、プランナー誘導行動と現在の方策を交互に用いた状態価値目標を導入し、価値学習を改善する手法CASTを提案。シミュレーションと実機の四足ロボットで有効性を実証。
- 動画からのヒューマノイド模倣学習のための直接動的リターゲティング模倣学習/ヒューマノイド2026/5/1
単眼ビデオからヒューマノイドの模倣学習を行う際、従来の幾何学的リターゲティングが持つバイアスを排除し、物理シミュレータ内で直接動的軌道を生成する新しいフレームワークを提案した。
- COSMIK-MPPI：近接動的人間環境における衝突回避への制約付きモデル予測制御の拡張制御2026/4/1
MPPI制御に制約違反を終端事象として扱う手法を組み合わせ、人間の動作予測に依存せずに衝突回避を保証するフレームワークを提案し、実機で検証した。
- 学習誘導型力覚フィードバックMPCによるロボットバリ取りの障害物回避制御力制御/MPC/拡散モデル2026/4/1
拡散モデルによる動作事前知識を力覚フィードバックMPCに統合し、障害物回避と力制御を両立するロボットバリ取り制御フレームワークを提案した。
- 効率的な一次強化学習のための局所・大域世界モデルの結合強化学習/世界モデル2026/2/1
大規模拡散モデルによる世界モデル内で強化学習を行い、軽量な潜在空間サロゲートで勾配計算を効率化する一次勾配法を提案。Push-Tタスクや四足歩行ロボットの物体操作でPPOを上回るサンプル効率を実現。
- 物体中心拡散による衝突回避MPCのウォームスタートマニピュレーション2026/1/1
物体中心の潜在表現で条件付けした拡散モデルでMPCをウォームスタートし、厳しい時間制約下でも衝突回避と精密制御を両立させる手法を提案。
- 分離型逆伝播による一次モデルベース強化学習モデルベースRL2025/9/1
シミュレータで軌道を生成し、学習した微分可能モデルを通して勾配を計算することで、シミュレータの勾配が不要な高効率な一次方策最適化を実現し、四足・二足歩行タスクで有効性を示した。
- 直接トルク制御のための超高速周波数補間トルク制御2025/9/1
オープンソースハードウェア上で全身の線形フィードバックを最大40kHzで実行し、逆動力学や学習済みトルクポリシーを補間することで、トルク制御の安定性と性能を向上させる手法を提案した。
- 動画デモに導かれる多段階マニピュレーションのタスク・動作計画マニピュレーション2025/5/1
指示動画から把持・解放状態と物体姿勢を抽出し、RRTプランナを拡張して多段階のタスク・動作計画を生成する手法を提案。複数ロボットで実証した。
- 拡張URDF：ロボット記述における並列機構の考慮ロボットモデリング2025/4/1
広く使われるURDFを最小限の追加情報で拡張し、閉ループ運動構造（並列機構）を効率的に記述できるようにした。既存の設計・シミュレーションフレームワークとの互換性を保ちつつ、並列ロボットのモデル化・共有を容易にする。
- 並列アクチュエーションを持つ歩行ロボットの最適制御歩行2025/4/1
閉ループ機構を持つ脚式ロボットの運動生成を、閉ループ拘束とその解析的微分を組み込んだ最適制御問題として定式化し、並列アクチュエーションの非線形伝達効果を活かすことで、高速移動や階段昇降などの複雑なタスクで性能を向上させた。
- 差動アクチュエーションモデルを用いたパラレル機構ヒューマノイドロボットの制御歩行2025/3/1
脚の慣性を減らすためモータを関節から離して配置したパラレルリンク機構について、非線形伝達を正確かつ計算効率よく表す微分可能なモデルを提案し、軌道最適化と歩行方策学習に組み込んで精度とロバスト性を向上させた。
- モデル予測制御のための無限ホライズン価値関数近似モデル予測制御2025/2/1
制約付き最適制御問題の無限ホライズン価値関数をニューラルネットワークで近似し、モデル予測制御の終端コストとして用いることで大域的な安定性を実現する手法を提案。
- 野生動物動画からの強化学習歩行2024/12/1
インターネット上の野生動物動画を教師信号として活用し、四足ロボットが歩行・ジャンプ・静止などの多様な運動スキルを獲得する強化学習手法を提案した。
- SoloParkour: 特権経験を用いた視覚移動のための制約付き強化学習歩行2024/9/1
特権情報で訓練した方策から経験を生成し、深度画像からのオフポリシー強化学習を効率化することで、四足ロボットに歩行・登攀・跳躍・這行などのパルクール技能を実現した。
- 実時間非線形MPCのための並列・近接制約付き線形二次手法MPC2024/5/1
双対正則化付き等式制約LQR問題をブロック消去で書き換え、パラメトリック問題に一般化して並列求解を可能にし、四足ロボットのMPCで有効性を実証した。
- 制約を終端として扱う脚式ロコモーション強化学習歩行2024/3/1
制約違反時に将来の報酬を確率的に打ち切る新手法CaTを提案し、四足歩行ロボットSoloの障害物踏破で制約遵守を実現した。
- Visually Guided Model Predictive Robot Control via 6D Object Pose Localization and Tracking2023/11/1
- Perceptive Locomotion through Whole-Body MPC and Optimal Region Selection2023/5/1
- Optimization-Based Control for Dynamic Legged Robots2022/11/1
- Constrained Differential Dynamic Programming: A primal-dual augmented Lagrangian approach2022/10/1
- ProxNLP: a primal-dual augmented Lagrangian solver for nonlinear programming in Robotics and beyond2022/10/1
- Solving Footstep Planning as a Feasibility Problem using L1-norm Minimization (Extended Version)2020/11/1
- A Feasibility-Driven Approach to Control-Limited DDP2020/10/1
- Learning How to Walk: Warm-starting Optimal Control Solver with Memory of Motion2020/1/1
- Crocoddyl: An Efficient and Versatile Framework for Multi-Contact Optimal Control2019/9/1
- SL1M: Sparse L1-norm Minimization for contact planning on uneven terrain2019/9/1
- Differential Dynamic Programming for Multi-Phase Rigid Contact Dynamics2019/4/1
- Trajectory Generation for Quadrotor Based Systems using Numerical Optimal Control2016/2/1
- Partial Force Control of Constrained Floating-Base Robots2014/10/1
- RT-SLAM: A Generic and Real-Time Visual SLAM Implementation2012/1/1