Jiayi Wang
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MIVIFI：多視点魚眼画像生成モデルの訓練のための視点と魚眼ドメインの橋渡し画像生成2026/8/24
自動運転のための多視点魚眼画像生成を、等距離円筒投影を用いたクロスドメイン学習で実現し、データ不足を克服した。
- SPINE: エージェント型AIによるサイバー・物理ギャップの橋渡しロボット展開/エージェント型AI2026/7/1
ロボットの展開に必要な専門的調整を自動化するエージェント型フレームワークSPINEを提案。初心者でも両腕ロボットのデバッグと展開を効率的に行えることを実証した。
- MagicSim: 実行可能な身体化インタラクションのための統合基盤シミュレーション基盤2026/6/16
シミュレーションを制御・スキル・計画を結ぶ実行基盤として捉え、YAML定義から多様な実行可能な世界を構築し、コマンドをロボット動作に変換する統一パイプラインを提供する。
- AnnotateAnything: ロボット操作のための3Dアセット自動アノテーションデータ生成2026/6/16
受動的な3Dアセットに、物体の意味・相互作用・物理的制約を考慮した操作ラベル（把持、接触、関節動作など）を自動付与するフレームワークを提案し、シミュレーションデータ収集の効率とタスク成功率を向上させた。
- InHabit: 画像基盤モデルを活用したスケーラブルな3D人間配置データ生成2026/4/21
3Dシーンに人間を自然に配置する大規模データセットを自動生成する手法を提案。2D基盤モデルの知識を3Dに転写し、78Kサンプルのデータセットを構築した。
- ヒューマノイドロボットによる全身動的ダンス -- モデルベース制御アプローチヒューマノイド制御2026/4/1
モーションキャプチャで取得した人間のダンスをヒューマノイドに転写し、モデル予測制御で動的かつ安定に実行する枠組みを提案。実機4台での公開実演で有効性を示した。
- CASSR: 到達可能性に基づく連続A*探索によるリアルタイム足踏み計画歩行2026/3/1
二足歩行ロボットの足踏み計画を、連続的な運動学的制約をA*探索内で再帰的に伝播させることで高速化し、最大30歩の接触列を125ms未満で計画する手法を提案した。
- ECO: ヒューマノイド歩行のためのエネルギー制約付き強化学習最適化歩行2026/2/1
エネルギー消費を報酬から切り離し明示的な不等式制約として扱う制約付き強化学習フレームワークECOを提案し、ヒューマノイドBRUCEで省エネかつ安定した歩行を実現した。
- 自己駆動型実験室のためのデータ中心型視覚開発自己駆動型実験室2025/12/1
自己駆動型実験室のピペッティング作業における気泡検出のため、実データと仮想データを融合したハイブリッドパイプラインを構築し、データ不足を克服して高精度な検出モデルを実現した。
- ヒューマノイドロボットによる効率的な多地点検査のための経路・動作最適化マニピュレーション2025/10/1
階層的計画とMPCを組み合わせ、ヒューマノイドが多地点をミリメートル精度で高速に検査する枠組みを提案し、Kuavo 4Proで検証した。
- 生成AIの継続学習：LLMからMLLM、その先へ継続学習2025/6/16
大規模言語モデルやマルチモーダルモデル、拡散モデルなど生成AIの継続学習手法を、脳の記憶機構に倣った3つのパラダイムで体系的に整理したサーベイ論文。
- 双腕移動マニピュレータのオンライン柔軟全身モデル予測制御のための効率的表現マニピュレーション2024/10/1
ベジェ曲線パラメータ化を用いた二層MPCにより、双腕移動マニピュレータの全身運動をオンラインで生成し、柔軟な物体操作を実現する手法を提案。
- NAS: 足裏配置計画問題の全解をNステップで計算する手法歩行計画2024/7/1
階段昇降のような接触計画問題について、離散的な接触面と順序の全解を効率的に計算し、ヒューマノイドロボットのリアルタイム歩行計画に使えるアルゴリズムNASを提案した。
- Online Multi-Contact Receding Horizon Planning via Value Function Approximation2023/6/1