Nehar Poddar

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 学習した安定性モデルを用いた反応的なヒューマノイドの多点接触
  マニピュレーション2026/9/30

  低安定性状況で転倒を防ぐため、手の接触を反応的に使う計画・制御手法を提案。学習したCoP領域モデルで候補接触点を高速評価し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。

• HANDOFF: 蒸留された相補的教師によるヒューマノイドのタスク空間全身制御
  全身制御2026/6/4

  ヒューマノイドロボットのための直感的で汎用的なコマンド空間を提案し、複数の専門家を蒸留して統合した全身制御器を開発。実機で言語指示による多様なタスクを実証した。

• 強化学習への古典的バランス制御原理の埋め込みによる人型ロボットの回復動作
  歩行2026/3/1

  強化学習にキャプチャポイントや重心状態などの古典的バランス指標を報酬設計に組み込み、単一ポリシーで外乱回復から立ち上がりまでを実現する手法を提案した。

• 遠隔操作二足歩行ロボットのための予測的・適応的足踏みストリーミング
  遠隔操作/二足歩行2025/8/1

  ユーザーの足踏み動作を予測・適応させてロボットの足踏み位置に変換し、リアルタイムで転送する遠隔操作システムを提案。ロボットは自身の動力学と地形に合わせて歩行を調整し、Nadiaで有効性を実証した。