Stephen L. Smith

収録論文 56本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SoGuDiff: 社会的規範に基づく調整可能な拡散モデルロボットナビゲーション
  ナビゲーション2026/9/24

  拡散モデルを用いて、ロボットの社会的ナビゲーション行動を展開時にスタイル指定で調整可能にし、衝突回避と両立させたフレームワークを提案。

• 大規模近傍探索を用いた重み付き最大化による効率的な多目的計画
  経路計画2026/4/1

  多目的ナビゲーション計画において、重み付き和では見つけられない非凸領域のパレート最適解を発見できる重み付き最大化問題を、大規模近傍探索に基づく新アルゴリズムで高速に解き、既存手法と同等の解品質を1〜2桁高速に達成した。

• グラフ誘導と軌道最適化による階層的な情報経路計画
  情報経路計画2026/1/1

  複雑な環境でガウス過程の不確かさを減らすため、グラフベースの大域計画とスプラインによる局所軌道最適化を組み合わせた階層的手法を提案し、従来法より高精度かつ高速に情報収集経路を計画できることを示した。

• 強く押すより賢く押せ：効率的な非把持マニピュレーションのための階層型RL-拡散ポリシー
  マニピュレーション2025/12/1

  物体を押して動かす非把持マニピュレーションを、高レベルRLによる目標選択と低レベル拡散モデルによる軌道生成の2段階に分けた階層型手法HeRDを提案し、成功率・経路効率・汎化性能で既存手法を上回った。

• Bench-Push：移動ロボットの押し動作に基づくナビゲーションとマニピュレーションのベンチマーク
  ナビゲーション2025/12/1

  移動ロボットが物体を押して動かすタスク（迷路突破、氷海域航行、箱配送、エリア清掃）を統一的に評価する初のベンチマークを提案し、効率・相互作用・部分達成度の新指標とベースライン評価を提供。

• Bench-NPIN：非把持インタラクティブナビゲーションのベンチマーク
  ナビゲーション2025/5/1

  把持せずに押すなどで可動障害物を動かしながら進む「非把持インタラクティブナビゲーション」の初の包括的ベンチマークを提案し、多様な環境・評価指標・ベースライン比較を提供した。

• AUTO-IceNav: 砕氷海域における自律航行船の局所ナビゲーション戦略
  ナビゲーション2024/11/1

  氷片が浮かぶ海域を航行する船舶のための自律ナビゲーション手法を提案し、衝突による運動エネルギー損失を最小化する経路計画をシミュレーションと実機で検証した。

• 氷海域における船舶と氷の相互作用予測を用いた自律航行
  自律航行2024/9/1

  船舶の動きに応じて動く氷の粗い動態を占有推定で予測する深層学習モデルを提案し、予測結果をキャッシュしてグラフ探索プランナに組み込むことで、氷との衝突を大幅に減らすリアルタイム自律航行を実現した。

• 部分モジュラー集合被覆を用いたロボット被覆計画のための環境近似分解
  被覆計画2024/9/1

  2次元環境を重複可能な矩形セクターに分解し、部分モジュラー集合被覆問題として定式化することで、被覆計画のセクター数を近似保証付きで削減する手法を提案した。

• 遮蔽環境における運動計画のための代替視点からの可視性推定
  運動計画2024/4/1

  複数の遮蔽物がある環境で、各遮蔽物を個別に評価するのではなく、代替視点コストマップを作成して環境全体の遮蔽を集約的に捉え、運動計画に利用する手法を提案した。

• Human Leading or Following Preferences: Effects on Human Perception of the Robot and the Human-Robot Collaboration
  2024/1/1
• To Lead or to Follow? Adaptive Robot Task Planning in Human-Robot Collaboration
  2024/1/1
• Scalarizing Multi-Objective Robot Planning Problems using Weighted Maximization
  2023/12/1
• Minimizing Robot Digging Times to Retrieve Bins in Robotic-Based Compact Storage and Retrieval Systems
  2023/12/1
• Anytime Replanning of Robot Coverage Paths for Partially Unknown Environments
  2023/11/1
• Adaptive Robot Assistance: Expertise and Influence in Multi-User Task Planning
  2023/10/1
• Adapting to Human Preferences to Lead or Follow in Human-Robot Collaboration: A System Evaluation
  2023/7/1
• Optimal Robot Path Planning In a Collaborative Human-Robot Team with Intermittent Human Availability
  2023/7/1
• Optimizing Task Waiting Times in Dynamic Vehicle Routing
  2023/7/1
• On the Impact of Interruptions During Multi-Robot Supervision Tasks
  2023/6/1
• Multi-Robot Persistent Monitoring: Minimizing Latency and Number of Robots with Recharging Constraints
  2023/3/1
• Real-Time Navigation for Autonomous Surface Vehicles In Ice-Covered Waters
  2023/2/1
• A Survey of Multi-Agent Human-Robot Interaction Systems
  2022/12/1
• Approximation Algorithms for Robot Tours in Random Fields with Guaranteed Estimation Accuracy
  2022/10/1
• Scheduling Operator Assistance for Shared Autonomy in Multi-Robot Teams
  2022/9/1
• Error-Bounded Approximation of Pareto Fronts in Robot Planning Problems
  2022/6/1
• Learning Submodular Objectives for Team Environmental Monitoring
  2021/12/1
• Scalable Operator Allocation for Multi-Robot Assistance: A Restless Bandit Approach
  2021/11/1
• Learning Reward Functions from Scale Feedback
  2021/10/1
• Optimal Partitioning of Non-Convex Environments for Minimum Turn Coverage Planning
  2021/9/1
• Spatio-Temporal Lattice Planning Using Optimal Motion Primitives
  2021/7/1
• Tunable Trajectory Planner Using G3 Curves
  2021/6/1
• LAMP: Learning a Motion Policy to Repeatedly Navigate in an Uncertain Environment
  2020/12/1
• Joint Estimation of Expertise and Reward Preferences From Human Demonstrations
  2020/11/1
• Active Preference Learning using Maximum Regret
  2020/5/1
• Universally Safe Swerve Manoeuvres for Autonomous Driving
  2020/1/1
• Robotic Coverage for Continuous Mapping Ahead of a Moving Vehicle
  2019/9/1
• Improving User Specifications for Robot Behavior through Active Preference Learning: Framework and Evaluation
  2019/7/1
• Learning a Lattice Planner Control Set for Autonomous Vehicles
  2019/3/1
• Computing a Minimal Set of t-Spanning Motion Primitives for Lattice Planners
  2019/3/1
• Multi-Robot Routing for Persistent Monitoring with Latency Constraints
  2019/3/1
• Bayesian Active Learning for Collaborative Task Specification Using Equivalence Regions
  2019/1/1
• Clustering in Discrete Path Planning for Approximating Minimum Length Paths
  2017/2/1
• On Efficient Computation of Shortest Dubins Paths Through Three Consecutive Points
  2016/9/1
• Robot Monitoring for the Detection and Confirmation of Stochastic Events
  2014/9/1
• Optimal Multi-Robot Path Planning with LTL Constraints: Guaranteeing Correctness Through Synchronization
  2012/7/1
• Robust Multi-Robot Optimal Path Planning with Temporal Logic Constraints
  2012/2/1
• Optimal Multi-Robot Path Planning with Temporal Logic Constraints
  2011/7/1
• LTL Control in Uncertain Environments with Probabilistic Satisfaction Guarantees
  2011/4/1
• MDP Optimal Control under Temporal Logic Constraints
  2011/3/1
• Persistent Robotic Tasks: Monitoring and Sweeping in Changing Environments
  2011/2/1
• Optimal Path Planning under Temporal Logic Constraints
  2010/7/1
• A Dynamic Boundary Guarding Problem with Translating Targets
  2009/8/1
• Dynamic Multi-Vehicle Routing with Multiple Classes of Demands
  2009/3/1
• Target assignment for robotic networks: asymptotic performance under limited communication
  2007/3/1
• Curve Shortening and the Rendezvous Problem for Mobile Autonomous Robots
  2006/5/1