Calin Belta
収録論文 59本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 模倣学習は器用な操作における時間的ロバスト性を保持するか？タスク実行速度にわたる専門家と学習者の比較模倣学習2026/9/1
模倣学習で訓練された器用な操作ポリシーが、実行速度の変化に対して専門家と同等のロバスト性を持つかを、接触の多いタスクで比較検証した論文。
- ミンコフスキー演算による制御バリア関数：多面体環境での安全なナビゲーション安全制御2026/8/3
多面体ロボットと多面体障害物の正確な符号付き距離関数をミンコフスキー演算と凸最適化で計算し、非平滑制御バリア関数に統合して安全な制御を実現する手法を提案した。
- プランナー不要の把持実行：認証付き安全性と品質保証を備えた配置空間把持距離場マニピュレーション2026/8/1
軌道計画を介さず、把持距離場の勾配をフィードバックとして把持の選択と実行を同時に行う手法を提案。安全性と品質を保証し、実機で高い成功率を達成した。
- FIRMGrasp: 摩擦を考慮したリスクマージンによる堅牢な把持合成把持合成2026/7/1
摩擦係数の不確実性を条件付きリスク価値（CVaR）で考慮した新しい把持品質指標を提案し、摩擦に敏感な把持を特定して堅牢性を向上させる。
- EquiDexFlow: 接触に基づくSE(3)等変な器用な把持生成フロー器用な把持生成2026/6/10
物体点群から手首姿勢、関節角、指先接触、法線、接触力を同時に予測するSE(3)等変フローマッチングモデルを提案し、摩擦円錐内の力と物体表面の接触を構造的に保証して物理的に安定な把持を生成する。
- 潜在不確実性下での安全制御のためのリスク制約付き信念空間最適化制御2026/4/1
センサで直接観測できない潜在パラメータを持つ部分観測システムに対し、信念分布を維持しつつCVaR制約を課したモデル予測パス積分(MPPI)制御を提案し、安全マージンの尾部リスクを明示的に制限する。
- 多峰不確実性下でのロバストな器用な把持のための変分ニューラル信念パラメータ化把持2026/4/1
把持実行の不確実性を考慮し、変分推論と微分可能なCVaRを用いて尾部リスクを直接最適化する新しい信念表現を提案し、シミュレーションと実機でロバスト性と高速性を実証した。
- ポリトープ環境における長期的ジオメトリ認識ナビゲーション：MILP-MPCとミンコフスキーCBFによる階層的枠組みナビゲーション2026/4/1
複雑な非凸環境での自律ナビゲーションのため、長期的な経路計画と幾何学的安全性を両立する階層的枠組みを提案。高層でMILP-MPCにより点質量モデルで軌道生成し、低層でミンコフスキー差空間に基づくCBFでロボット形状の安全を保証する。
- 時間的振る舞い木の三値論理エンコーディングと制御合成への応用制御合成2026/4/1
振る舞い木の実行を三値信号時相論理で再定式化し、混合整数線形計画による制御合成を可能にした。
- 不完全なデモンストレーションからの学習：時間行動木ガイドによる軌道修復模倣学習/強化学習2026/4/1
不完全なデモンストレーションを時間行動木（TBT）仕様に基づいて修復し、修復された軌道から報酬関数を抽出して強化学習を効率的に導くフレームワークを提案した。
- RRT^η: 算術幾何平均ロバスト性を用いたSTL仕様からのサンプリングベース運動計画と制御運動計画2026/2/1
STL仕様を満たす制御列を生成するサンプリングベース計画法で、従来のmin-maxロバスト性の代わりに算術幾何平均ロバスト性を導入し、滑らかな評価で効率的な木探索を実現した。
- SPLASH! 劣悪な階層的デモンストレーションからの長期的敵対的タスクに対するサンプル効率の良い選好ベース逆強化学習逆強化学習2025/7/1
劣悪なデモンストレーションから長期的・敵対的タスクを学習する逆強化学習手法SPLASHを提案し、シミュレーションと実世界の無人水上艇で有効性を示した。
- 微分可能シミュレーションを用いた線形時相論理による学習の加速強化学習/形式仕様2025/6/1
線形時相論理(LTL)と微分可能シミュレータを統合し、形式仕様から直接勾配ベースで学習できる初のエンドツーエンド枠組みを提案。接触の多い連続制御タスクで学習を大幅に加速し、離散ベースラインの最大2倍のリターンを達成した。
- リスク感応型行動価値反復と分位点回帰による安全志向強化学習制御強化学習/安全制御2025/6/1
CVaRを用いたリスク正則化分位点ベース強化学習を提案し、動的環境での移動ロボット制御において衝突を減らし目標達成率を向上させる。
- 多面体間の安全なナビゲーションのためのミンコフスキー演算に基づく制御バリア関数安全ナビゲーション2025/4/1
多面体ロボットと多面体障害物間の正確な符号付き距離関数をミンコフスキー差空間での凸最適化として定式化し、微分可能最適化により制御バリア関数を構築する手法を提案した。
- 磁気駆動セルボットのためのモデル予測制御制御/磁気駆動2024/6/1
磁気で動かす微小ロボット「セルボット」の軌道追従精度を高めるため、モデル予測制御にガウス過程を組み合わせて未モデル化の外乱を学習・予測する制御手法を提案し、実験で精度向上を示した。
- LQR-CBF-RRT*: Safe and Optimal Motion Planning2023/4/1
- Learning a Tracking Controller for Rolling $\mu$bots2022/12/1
- Adaptive Sampling-based Motion Planning with Control Barrier Functions2022/6/1
- High Order Robust Adaptive Control Barrier Functions and Exponentially Stabilizing Adaptive Control Lyapunov Functions2022/3/1
- Overcoming Exploration: Deep Reinforcement Learning for Continuous Control in Cluttered Environments from Temporal Logic Specifications2022/1/1
- Time-Incremental Learning from Data Using Temporal Logics2021/12/1
- Learning Spatio-Temporal Specifications for Dynamical Systems2021/12/1
- Rule-based Evaluation and Optimal Control for Autonomous Driving2021/7/1
- The Reasonable Crowd: Towards evidence-based and interpretable models of driving behavior2021/7/1
- Inferring Temporal Logic Properties from Data using Boosted Decision Trees2021/5/1
- A Control Architecture for Provably-Correct Autonomous Driving2021/5/1
- Event-Triggered Safety-Critical Control for Systems with Unknown Dynamics2021/3/1
- Experimental Validation of Linear and Nonlinear MPC on an Articulated Unmanned Ground Vehicle2021/3/1
- Rule-based Optimal Control for Autonomous Driving2021/1/1
- Sufficient Conditions for Feasibility of Optimal Control Problems Using Control Barrier Functions2020/11/1
- Adaptive Control Barrier Functions for Safety-Critical Systems2020/2/1
- Distributed and Consistent Multi-Image Feature Matching via QuickMatch2019/10/1
- Average-based Robustness for Continuous-Time Signal Temporal Logic2019/9/1
- Sampling-based Motion Planning via Control Barrier Functions2019/7/1
- Arithmetic-Geometric Mean Robustness for Control from Signal Temporal Logic Specifications2019/3/1
- Control Barrier Functions for Systems with High Relative Degree2019/3/1
- Reactive Control Meets Runtime Verification: A Case Study of Navigation2019/2/1
- Reinforcement Learning With Temporal Logic Rewards2016/12/1
- Robotic Swarm Control from Spatio-Temporal Specifications2016/9/1
- Robust Satisfaction of Temporal Logic Specifications via Reinforcement Learning2015/10/1
- Control with Probabilistic Signal Temporal Logic2015/10/1
- Negotiating the Probabilistic Satisfaction of Temporal Logic Motion Specifications2013/7/1
- Sampling-Based Temporal Logic Path Planning2013/7/1
- Optimal Receding Horizon Control for Finite Deterministic Systems with Temporal Logic Constraints2013/3/1
- Technical Report: A Receding Horizon Algorithm for Informative Path Planning with Temporal Logic Constraints2013/1/1
- Control of Noisy Differential-Drive Vehicles from Time-Bounded Temporal Logic Specifications2012/9/1
- Incremental Control Synthesis in Probabilistic Environments with Temporal Logic Constraints2012/9/1
- Probabilistically Safe Control of Noisy Dubins Vehicles2012/7/1
- Optimal Multi-Robot Path Planning with LTL Constraints: Guaranteeing Correctness Through Synchronization2012/7/1
- Incremental Temporal Logic Synthesis of Control Policies for Robots Interacting with Dynamic Agents2012/3/1
- Robust Multi-Robot Optimal Path Planning with Temporal Logic Constraints2012/2/1
- Synthesis of Distributed Control and Communication Schemes from Global LTL Specifications2011/9/1
- Multi-robot Deployment From LTL Specifications with Reduced Communication2011/8/1
- Optimal Multi-Robot Path Planning with Temporal Logic Constraints2011/7/1
- LTL Control in Uncertain Environments with Probabilistic Satisfaction Guarantees2011/4/1
- MDP Optimal Control under Temporal Logic Constraints2011/3/1
- Probabilistically Safe Vehicle Control in a Hostile Environment2011/3/1
- Optimal Path Planning under Temporal Logic Constraints2010/7/1