Nathaniel Dennler
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GIFT: 意図の一般化による柔軟なテスト時報酬模倣学習/報酬学習2026/3/1
ロボットがデモから学習した報酬関数の汎化を、見た目や意味の類似性ではなく人間の意図に基づいて行うフレームワークGIFTを提案。言語モデルで意図を推定し、テスト時の状態を意図条件付き類似度で対応付けることで、再学習なしに分布シフトへ対応する。
- 相互作用による改善：CMA-ES-IGによる行動表現空間の探索ユーザー適応/好み学習2026/3/1
ユーザーの好みをランキングから学習する際、ユーザー体験を考慮して知覚的に異なる情報豊富な軌道を提案するCMA-ES-IGアルゴリズムを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- Masked IRL: LLMによるデモンストレーションと言語からの報酬曖昧性解消逆強化学習2025/11/1
言語指示から状態の重要度マスクを推定し、LLMで曖昧な指示を明確化することで、少ないデータで報酬関数を学習する手法を提案。
- QuickLAP: 半自律エージェントのための高速言語-行動選好学習VLA2025/11/1
物理的な修正と言語によるフィードバックをベイズ的に統合し、LLMを用いて報酬関数をリアルタイムに学習する手法を提案。半自律運転シミュレータで報酬学習誤差を70%以上削減し、ユーザスタディでも高い理解度と協調性が示された。
- HRIBench：人とロボットのインタラクションにおけるリアルタイム人間知覚のための視覚言語モデルベンチマークVLA2025/6/1
HRI向けの視覚言語モデルを評価するため、非言語的手がかりや指示理解など5領域・計1000問のVQAベンチマークを構築し、11モデルの性能と遅延を評価した。
- 因果木を用いたリハビリ運動の個人別難易度モデリングリハビリロボティクス2025/5/1
脳卒中患者ごとに異なる運動の難しさを、因果木を使って本人のパフォーマンスから推定する手法を提案した。
- 探索的行動からの対照学習：自然なインタラクションを活用した選好引き出し選好学習2025/1/1
ユーザーがロボットをカスタマイズする際の探索的行動を対照学習に利用し、ユーザーが重視する軌道特徴を学習する手法CLEAを提案し、ユーザー研究で有効性を示した。
- 柔軟でコンプライアントな接触の多いヘアケアマニピュレーションソフトロボティクス/マニピュレーション2025/1/1
腱駆動の柔軟ロボットハンドとRGBDカメラを用い、頭を撫でる・指で梳かす・髪を掴むヘアケアタスクを実現し、視覚変形と腱張力から力を推定する手法を提案した。
- 支援型ヘアケアロボティクスにおける包摂性：毛髪操作の実践的・倫理的考察支援ロボティクス2024/11/1
ヘアケア支援ロボットの開発において、髪型や髪質が個人のアイデンティティ表現に果たす役割を踏まえ、包摂的で倫理的な設計のための実践的・倫理的課題を整理・議論した論文。
- 嗜好に基づく報酬関数最適化におけるユーザー体験の向上：支援ロボットへの応用嗜好学習2024/11/1
支援ロボットの嗜好学習でユーザーがランク付けする軌道を生成する際、ユーザー体験を優先するCMA-ES-IGアルゴリズムを提案し、従来手法より直感的で使いやすいことを実証した。
- 因果木を用いた脳卒中患者の個人別タスク難易度推定リハビリテーション2024/3/1
脳卒中後のリハビリにおいて、個人の回復段階に応じたタスク難易度を自動推定するため、因果木に基づく手法を提案し、リーチング課題の成績変動を従来法よりもうまく説明できることを示した。
- Evaluating and Personalizing User-Perceived Quality of Text-to-Speech Voices for Delivering Mindfulness Meditation with Different Physical Embodiments2024/1/1
- A metric for characterizing the arm nonuse workspace in poststroke individuals using a robot arm2024/1/1
- Singing the Body Electric: The Impact of Robot Embodiment on User Expectations2024/1/1
- The RoSiD Tool: Empowering Users to Design Multimodal Signals for Human-Robot Collaboration2024/1/1
- Using Design Metaphors to Understand User Expectations of Socially Interactive Robot Embodiments2022/1/1
- Design and Evaluation of a Hair Combing System Using a General-Purpose Robotic Arm2021/8/1
- Personalizing User Engagement Dynamics in a Non-Verbal Communication Game for Cerebral Palsy2021/7/1