Siddhartha Srinivasa

収録論文 45本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 模倣学習のための差分認識検索ポリシー
  模倣学習2026/6/8

  模倣学習の汎化性能を向上させるため、推論時に訓練データを再利用する半パラメトリックな検索ベース手法DARPを提案。局所近傍構造に基づいて行動を予測し、連続制御やロボット操作で標準的な行動クローニングより15-46%性能が向上した。

• 双方向増分一般化ハイブリッドA*
  運動計画2026/5/1

  複雑なダイナミクスを持つシステムの anytime 運動計画問題に対し、解を隠す凍結頂点の問題を双方向探索で緩和する Bi-IGHA* を提案し、計算効率を大幅に改善した。

• RoboPlayground: 構造化物理ドメインによるロボット評価の民主化
  評価フレームワーク2026/4/1

  ロボット操作ポリシーの評価を、固定ベンチマークではなく自然言語でタスクを定義できる構造化物理ドメイン上で行うフレームワークを提案し、ユーザビリティと一般化評価の有効性を示した。

• 増分一般化ハイブリッドA*
  経路計画2025/8/1

  大規模な木探索を効率的に整理するため、動的に頂点展開を組織化する anytime 木探索フレームワーク IGHA* を提案し、従来の Hybrid A* より少ない展開で高速な計画を実現した。

• RoboEval：ロボットマニピュレーションのための構造化・スケーラブルな評価フレームワーク
  マニピュレーション2025/7/1

  ロボットマニピュレーションの評価を二値的成功から拡張し、効率・協調・安全性などの行動指標と段階的進捗・失敗局所化を含む構造化ベンチマークを提案。8つの両手タスクと3000以上の実演を提供。

• ATK: タスク駆動型キーポイント自動選択によるロバストな方策学習
  模倣学習2025/6/1

  タスクに応じて画像中の2Dキーポイントを自動選択し、それを用いて模倣学習を行うことで、sim-to-real転移や実世界タスクにおけるロバストな方策を実現する手法を提案。

• 長距離ナビゲータ（LRN）：メトリックマップを超えてロボットの計画視野を拡張
  ナビゲーション2025/4/1

  カメラ画像から「進めるフロンティア」を学習し、屋外ナビゲーションの計画視野を拡張する手法を提案。ラベルなし動画で学習でき、既存スタックに組み込むと人的介入と意思決定時間を削減。

• 閉ループ交通生成のための因果構成拡散モデル
  交通シミュレーション2024/12/1

  拡散モデルに因果構造を組み込み、制御可能性とリアリズムを両立させた閉ループ交通シミュレーション生成手法を提案。

• DriveGPT：自動運転のための自己回帰行動モデルのスケーリング
  自動運転2024/12/1

  自動運転を逐次意思決定タスクとして捉え、将来のエージェント状態をトークンとして自己回帰的に予測するTransformerモデルを大規模化し、スケーリング則や予測性能を検証した論文。

• 不確実な環境認識下でのオフロード自律走行のためのマルチサンプル長距離経路計画
  経路計画2024/3/1

  不確実な観測のもとでオフロード車両が長距離経路を動的に再計画する手法DREAMSを提案し、DARPA RACERの実データで従来の決定化手法より走行時間と衝突コストの両面で優れることを示した。

• 適応性・安全性・携帯性を備えたロボット食事支援システム
  食事支援2024/3/1

  移動機能障害を持つ人が自分で食事できるよう、安全・携帯性・ユーザー制御を重視したロボット食事支援システムを開発し、多様な食品への適応と口への運搬を実現した。

• NEWTON: Are Large Language Models Capable of Physical Reasoning?
  2023/10/1
• CCIL: Continuity-based Data Augmentation for Corrective Imitation Learning
  2023/10/1
• Cherry-Picking with Reinforcement Learning : Robust Dynamic Grasping in Unstable Conditions
  2023/3/1
• Lazy Incremental Search for Efficient Replanning with Bounded Suboptimality Guarantees
  2022/10/1
• Real World Offline Reinforcement Learning with Realistic Data Source
  2022/10/1
• Electrostatic Brakes Enable Individual Joint Control of Underactuated, Highly Articulated Robots
  2022/4/1
• Balancing Efficiency and Comfort in Robot-Assisted Bite Transfer
  2021/11/1
• Leveraging Experience in Lazy Search
  2021/10/1
• Lazy Lifelong Planning for Efficient Replanning in Graphs with Expensive Edge Evaluation
  2021/5/1
• Grasping with Chopsticks: Combating Covariate Shift in Model-free Imitation Learning for Fine Manipulation
  2020/11/1
• Amodal 3D Reconstruction for Robotic Manipulation via Stability and Connectivity
  2020/9/1
• Lyceum: An efficient and scalable ecosystem for robot learning
  2020/1/1
• Leveraging Experience in Lazy Search
  2019/7/1
• Imitation Learning as $f$-Divergence Minimization
  2019/5/1
• Improving Robot Success Detection using Static Object Data
  2019/4/1
• Generalized Lazy Search for Robot Motion Planning: Interleaving Search and Edge Evaluation via Event-based Toggles
  2019/4/1
• Tactical Rewind: Self-Correction via Backtracking in Vision-and-Language Navigation
  2019/3/1
• Learning Configuration Space Belief Model from Collision Checks for Motion Planning
  2019/1/1
• Sample-Efficient Learning of Nonprehensile Manipulation Policies via Physics-Based Informed State Distributions
  2018/10/1
• Balancing Shared Autonomy with Human-Robot Communication
  2018/5/1
• Lazy Receding Horizon A* for Efficient Path Planning in Graphs with Expensive-to-Evaluate Edges
  2018/3/1
• Trust-Aware Decision Making for Human-Robot Collaboration: Model Learning and Planning
  2018/1/1
• Bayesian Active Edge Evaluation on Expensive Graphs
  2017/11/1
• Minimizing Task Space Frechet Error via Efficient Incremental Graph Search
  2017/10/1
• Generalizing Informed Sampling for Asymptotically Optimal Sampling-based Kinodynamic Planning via Markov Chain Monte Carlo
  2017/10/1
• Mathematical Models of Adaptation in Human-Robot Collaboration
  2017/7/1
• Planning with Verbal Communication for Human-Robot Collaboration
  2017/6/1
• Near-Optimal Edge Evaluation in Explicit Generalized Binomial Graphs
  2017/6/1
• Efficient motion planning for problems lacking optimal substructure
  2017/3/1
• Hybrid control trajectory optimization under uncertainty
  2017/2/1
• Human-Robot Mutual Adaptation in Shared Autonomy
  2017/1/1
• Game-Theoretic Modeling of Human Adaptation in Human-Robot Collaboration
  2017/1/1
• Functional Gradient Motion Planning in Reproducing Kernel Hilbert Spaces
  2016/1/1
• Benchmarking in Manipulation Research: The YCB Object and Model Set and Benchmarking Protocols
  2015/2/1