Hejia Zhang

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 臨床世界モデルとの対話によるLLM内の患者動態のエージェント化
  医療AI/LLMエージェント2026/5/14

  敗血症治療の逐次意思決定を改善するため、臨床世界モデルで患者反応をシミュレートし、提案・シミュレート・修正の流れで処方を決定するLLMエージェントSepsisAgentを導入。3段階カリキュラムで訓練し、MIMIC-IVデータで既存手法を上回る性能と安全性を達成した。

• ManipBench：視覚言語モデルの低レベルロボット操作能力を評価するベンチマーク
  VLA2025/5/1

  視覚言語モデルが物体間の相互作用や変形物体の操作をどれだけ理解できるかを評価する新しいベンチマークManipBenchを提案し、33モデルをテストした。

• GPT-Fabric：事前学習済み基盤モデルを活用した布の平滑化と折り畳み
  マニピュレーション2024/6/1

  GPTに布を掴んで引っ張る位置を直接出力させ、訓練なしで布の平滑化・折り畳みを実現する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• Multi-Robot Geometric Task-and-Motion Planning for Collaborative Manipulation Tasks
  2023/10/1
• Surrogate Assisted Generation of Human-Robot Interaction Scenarios
  2023/4/1
• PATO: Policy Assisted TeleOperation for Scalable Robot Data Collection
  2022/12/1
• A MIP-Based Approach for Multi-Robot Geometric Task-and-Motion Planning
  2022/10/1
• Zero-Shot Imitating Collaborative Manipulation Plans from YouTube Cooking Videos
  2019/11/1
• Interactive Differentiable Simulation
  2019/5/1
• Simulator Predictive Control: Using Learned Task Representations and MPC for Zero-Shot Generalization and Sequencing
  2018/10/1
• Auto-conditioned Recurrent Mixture Density Networks for Learning Generalizable Robot Skills
  2018/10/1
• Scaling simulation-to-real transfer by learning composable robot skills
  2018/9/1