Stefano Dafarra

収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間協調型ヒューマノイドロボットの共有身体知能に向けた最適化開発と検証：人間を考慮したergoCubロボット
  ヒューマノイド2026/5/1

  人間との協調作業に最適化されたヒューマノイドロボットergoCubを開発し、人間の身体モデルを組み込んだ共有身体知能アーキテクチャを提案した。

• 人間とロボットのインタラクションにおける自律行動評価の学習
  人間ロボットインタラクション2025/7/1

  人間とロボットの協調作業における模倣学習の性能を、軌道の質に基づいて評価するニューラルメタ評価器（NeME）を提案し、人間を介さずにロボット制御ポリシーを比較できる枠組みを構築した。

• 歩幅調整を伴う様式的人型ロボット歩行のためのオンラインDNN駆動非線形MPC
  歩行2024/10/1

  人間の動作データで学習したDNNで歩行軌道を生成し、非線形MPCで着地位置をオンライン調整することで、人らしい歩容を保ちながら転倒防止や外乱耐性を実現した。

• 適応的非線形重心MPCによる脚式ロボットの安定性保証付きロバスト歩行
  歩行2024/9/1

  脚式ロボットの重心MPCに適応制御と制御Lyapunov関数を組み合わせ、閉ループ安定性を保証し、未知の定常外乱に対するロバスト性を実現する手法を提案。

• ロボットアバターによる遠隔地間テレプレゼンス：ケーススタディ
  テレプレゼンス2024/9/1

  異なる形態のロボットアバター（車輪型・脚型）を用いて、通信帯域制限下で大陸間の遠隔テレプレゼンスを実現するための調整と考慮事項をケーススタディで示した。

• XBG: 人間とロボットのインタラクションと協働における自律行動のためのエンドツーエンド模倣学習
  模倣学習/ヒューマノイド/HRI2024/6/1

  テレオペレーションで収集したマルチモーダルな実世界データを用い、人間型ロボットergoCubに挨拶や荷物受け取りなどの対人インタラクション行動をエンドツーエンド模倣学習で獲得させた研究。

• Analysis and Perspectives on the ANA Avatar XPRIZE Competition
  2024/1/1
• Codesign of Humanoid Robots for Ergonomy Collaboration with Multiple Humans via Genetic Algorithms and Nonlinear Optimization
  2023/12/1
• Whole-Body Trajectory Optimization for Robot Multimodal Locomotion
  2022/11/1
• Dynamic Complementarity Conditions and Whole-Body Trajectory Optimization for Humanoid Robot Locomotion
  2022/7/1
• An Experimental Comparison of Floating Base Estimators for Humanoid Robots with Flat Feet
  2022/5/1
• Whole-Body Human Kinematics Estimation using Dynamical Inverse Kinematics and Contact-Aided Lie Group Kalman Filter
  2022/5/1
• iCub3 Avatar System: Enabling Remote Fully-Immersive Embodiment of Humanoid Robots
  2022/3/1
• Online Non-linear Centroidal MPC for Humanoid Robot Locomotion with Step Adjustment
  2022/3/1
• DILIGENT-KIO: A Proprioceptive Base Estimator for Humanoid Robots using Extended Kalman Filtering on Matrix Lie Groups
  2021/5/1
• Modeling of Visco-Elastic Environments for Humanoid Robot Motion Control
  2021/5/1
• Non-Linear Trajectory Optimization for Large Step-Ups: Application to the Humanoid Robot Atlas
  2020/4/1
• Predictive Whole-Body Control of Humanoid Robot Locomotion
  2020/4/1
• Whole-Body Walking Generation using Contact Parametrization: A Non-Linear Trajectory Optimization Approach
  2020/3/1
• A Benchmarking of DCM Based Architectures for Position, Velocity and Torque Controlled Humanoid Robots
  2019/11/1
• Online DCM Trajectory Generation for Push Recovery of Torque-Controlled Humanoid Robots
  2019/9/1
• Telexistence and Teleoperation for Walking Humanoid Robots
  2018/9/1
• A Benchmarking of DCM Based Architectures for Position and Velocity Controlled Walking of Humanoid Robots
  2018/9/1
• A Control Architecture with Online Predictive Planning for Position and Torque Controlled Walking of Humanoid Robots
  2018/7/1
• Modeling and Control of Humanoid Robots in Dynamic Environments: iCub Balancing on a Seesaw
  2017/7/1
• Torque-Controlled Stepping-Strategy Push Recovery: Design and Implementation on the iCub Humanoid Robot
  2017/5/1
• A Predictive Momentum-Based Whole-Body Torque Controller: Theory and Simulations for the iCub Stepping
  2017/5/1
• A Receding Horizon Push Recovery Strategy for Balancing the iCub Humanoid Robot
  2017/5/1