Francesco Nori

収録論文 51本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Gemini Robotics 1.5：高度な身体性推論・思考・動作転移で汎用ロボットの最前線を押し広げる
  VLA2025/10/1

  異種ロボットデータから学ぶ動作転移機構と自然言語での多段階推論を組み合わせたVLAモデルと、身体性推論に特化したモデルを発表し、複雑な多段階タスクの実行と解釈性を向上させた。

• ExoStart: センサ付き外骨格による巧みな操作の効率的学習
  マニピュレーション2025/6/1

  低コストのウェアラブル外骨格で人間の手の動きを収集し、シミュレーションで動力学フィルタリングして強化学習の初期化に用いることで、ロボットハンドの巧みな操作を実機にゼロショット転移させる学習フレームワークを提案。

• ロボティクスにおける接触の多いタスクのための模倣学習に関する調査
  模倣学習2025/6/1

  接触を伴うロボットタスクにおける模倣学習の研究動向を、デモ収集法やマルチモーダル学習、基盤モデルの活用まで体系的に整理した調査論文。

• Gemini Robotics：AIを物理世界へ
  VLA2025/3/1

  Gemini 2.0を基盤に、ロボットを直接制御できる汎用VLAモデル「Gemini Robotics」と、空間・時間理解を強化した推論モデル「Gemini Robotics-ER」を提案した論文。

• Proc4Gem: 手続き的生成による物理的エージェンシーの基盤モデル
  sim2real2025/3/1

  物理シミュレーションで接触を含む軌道を大量生成し、そのデータでGeminiを微調整することで、言語指示に従って四足ロボットが実環境で物体を押し動かせるようにした研究。

• DemoStart: 実演主導の自動カリキュラムによる多指ロボットのsim-to-real
  sim2real2024/9/1

  シミュレーションでの少数の実演と疎な報酬のみから、3本指ロボットハンドの複雑なマニピュレーション行動を自動カリキュラム強化学習で獲得し、ゼロショットで実機に転移させる手法を提案した。

• 自己中心視覚と深層強化学習によるロボットサッカーの学習
  マルチエージェント強化学習2024/5/1

  自己中心的なRGB視覚のみを入力とし、関節レベルの行動を出力するマルチエージェントロボットサッカーの方策を深層強化学習で訓練し、シミュレーションから実機へ転移することに成功した。

• Mastering Stacking of Diverse Shapes with Large-Scale Iterative Reinforcement Learning on Real Robots
  2023/12/1
• RoboCat: A Self-Improving Generalist Agent for Robotic Manipulation
  2023/6/1
• Barkour: Benchmarking Animal-level Agility with Quadruped Robots
  2023/5/1
• Learning Agile Soccer Skills for a Bipedal Robot with Deep Reinforcement Learning
  2023/4/1
• NeRF2Real: Sim2real Transfer of Vision-guided Bipedal Motion Skills using Neural Radiance Fields
  2022/10/1
• Beyond Pick-and-Place: Tackling Robotic Stacking of Diverse Shapes
  2021/10/1
• iCub
  2021/5/1
• A Plenum-Based Calibration Device for Tactile Sensor Arrays
  2021/3/1
• Learning Dexterous Manipulation from Suboptimal Experts
  2020/10/1
• "What, not how": Solving an under-actuated insertion task from scratch
  2020/10/1
• Modelling Generalized Forces with Reinforcement Learning for Sim-to-Real Transfer
  2019/10/1
• Self-Supervised Sim-to-Real Adaptation for Visual Robotic Manipulation
  2019/10/1
• Simultaneously Learning Vision and Feature-based Control Policies for Real-world Ball-in-a-Cup
  2019/2/1
• Model Based In Situ Calibration with Temperature compensation of 6 axis Force Torque Sensors
  2018/12/1
• Towards Partner-Aware Humanoid Robot Control Under Physical Interactions
  2018/9/1
• Momentum-Based Topology Estimation of Articulated Objects
  2018/8/1
• A Control Architecture with Online Predictive Planning for Position and Torque Controlled Walking of Humanoid Robots
  2018/7/1
• Contact Force and Joint Torque Estimation Using Skin
  2017/9/1
• Modeling and Control of Humanoid Robots in Dynamic Environments: iCub Balancing on a Seesaw
  2017/7/1
• An Optimization Based Control Framework for Balancing and Walking: Implementation on the iCub Robot
  2017/7/1
• Torque-Controlled Stepping-Strategy Push Recovery: Design and Implementation on the iCub Humanoid Robot
  2017/5/1
• A Receding Horizon Push Recovery Strategy for Balancing the iCub Humanoid Robot
  2017/5/1
• Inverse, forward and other dynamic computations computationally optimized with sparse matrix factorizations
  2017/5/1
• A Predictive Momentum-Based Whole-Body Torque Controller: Theory and Simulations for the iCub Stepping
  2017/5/1
• Momentum Control of Humanoid Robots with Series Elastic Actuators
  2017/3/1
• Momentum Control of an Underactuated Flying Humanoid Robot
  2017/2/1
• A Whole-Body Software Abstraction layer for Control Design of free-floating Mechanical Systems
  2017/1/1
• On Centroidal Dynamics and Integrability of Average Angular Velocity
  2017/1/1
• Model Based In Situ Calibration of Six Axis Force Torque Sensors
  2016/10/1
• Automatic Gain Tuning of a Momentum Based Balancing Controller for Humanoid Robots
  2016/10/1
• The Static Center of Pressure Sensitivity: a further Criterion to assess Contact Stability and Balancing Controllers
  2016/10/1
• Identification of Fully Physical Consistent Inertial Parameters using Optimization on Manifolds
  2016/10/1
• Skin Normal Force Calibration Using Vacuum Bags
  2016/9/1
• On-line Joint Limit Avoidance for Torque Controlled Robots by Joint Space Parametrization
  2016/8/1
• Walking on Partial Footholds Including Line Contacts with the Humanoid Robot Atlas
  2016/7/1
• Walking of the iCub humanoid robot in different scenarios: implementation and performance analysis
  2016/7/1
• Stability Analysis and Design of Momentum-based Controllers for Humanoid Robots
  2016/3/1
• Incremental Semiparametric Inverse Dynamics Learning
  2016/1/1
• Inertial Parameter Identification Including Friction and Motor Dynamics
  2014/10/1
• In Situ Calibration of Six-Axes Force Torque Sensors using Accelerometer Measurements
  2014/10/1
• Prioritized Optimal Control
  2014/10/1
• Prioritized motion-force control of constrained fully-actuated robots: "Task Space Inverse Dynamics"
  2014/10/1
• Partial Force Control of Constrained Floating-Base Robots
  2014/10/1
• Tools for dynamics simulation of robots: a survey based on user feedback
  2014/2/1