Lorenzo Rapetti

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間協調型ヒューマノイドロボットの共有身体知能に向けた最適化開発と検証：人間を考慮したergoCubロボット
  ヒューマノイド2026/5/1

  人間との協調作業に最適化されたヒューマノイドロボットergoCubを開発し、人間の身体モデルを組み込んだ共有身体知能アーキテクチャを提案した。

• 物理情報学習と制御情報ステアリングによるヒューマノイドロボット軌道生成の安定化
  歩行2025/9/1

  人間の動作データからの模倣学習に物理法則の事前知識と制御則を組み合わせ、ヒューマノイドロボットの軌道生成を安定化させる手法を提案した。

• 適応的非線形重心MPCによる脚式ロボットの安定性保証付きロバスト歩行
  歩行2024/9/1

  脚式ロボットの重心MPCに適応制御と制御Lyapunov関数を組み合わせ、閉ループ安定性を保証し、未知の定常外乱に対するロバスト性を実現する手法を提案。

• Codesign of Humanoid Robots for Ergonomy Collaboration with Multiple Humans via Genetic Algorithms and Nonlinear Optimization
  2023/12/1
• Online Non-linear Centroidal MPC for Humanoid Robots Payload Carrying with Contact-Stable Force Parametrization
  2023/5/1
• A Control Approach for Human-Robot Ergonomic Payload Lifting
  2023/5/1
• Optimization of Humanoid Robot Designs for Human-Robot Ergonomic Payload Lifting
  2022/11/1
• Whole-Body Human Kinematics Estimation using Dynamical Inverse Kinematics and Contact-Aided Lie Group Kalman Filter
  2022/5/1
• iCub3 Avatar System: Enabling Remote Fully-Immersive Embodiment of Humanoid Robots
  2022/3/1
• Shared Control of Robot-Robot Collaborative Lifting with Agent Postural and Force Ergonomic Optimization
  2021/4/1
• Recent Advances in Human-Robot Collaboration Towards Joint Action
  2020/1/1
• Trajectory Advancement for Robot Stand-up with Human Assistance
  2019/10/1
• Model-Based Real-Time Motion Tracking using Dynamical Inverse Kinematics on SO(3)
  2019/9/1
• Whole-Body Geometric Retargeting for Humanoid Robots
  2019/9/1
• Trajectory Advancement during Human-Robot Collaboration
  2019/7/1
• Towards Partner-Aware Humanoid Robot Control Under Physical Interactions
  2018/9/1