Mohamed Elobaid

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間協調型ヒューマノイドロボットの共有身体知能に向けた最適化開発と検証：人間を考慮したergoCubロボット
  ヒューマノイド2026/5/1

  人間との協調作業に最適化されたヒューマノイドロボットergoCubを開発し、人間の身体モデルを組み込んだ共有身体知能アーキテクチャを提案した。

• 正則曲線上での剛体フォーメーションの安定化
  群制御2025/12/1

  平面上の閉曲線上を移動しながら正多角形フォーメーションを形成・維持するためのフィードバック制御則を提案し、数値シミュレーションで検証した。

• 保証付きデータ融合MPC：飛行ヒューマノイドロボットへの応用
  制御/MPC2025/9/1

  物理モデルとデータ駆動モデルを融合したMPCフレームワークを提案し、飛行ヒューマノイドiRonCubのタービン動力学に適用して追従性能とロバスト性の向上を示した。

• 適応的非線形重心MPCによる脚式ロボットの安定性保証付きロバスト歩行
  歩行2024/9/1

  脚式ロボットの重心MPCに適応制御と制御Lyapunov関数を組み合わせ、閉ループ安定性を保証し、未知の定常外乱に対するロバスト性を実現する手法を提案。

• ロボットアバターによる遠隔地間テレプレゼンス：ケーススタディ
  テレプレゼンス2024/9/1

  異なる形態のロボットアバター（車輪型・脚型）を用いて、通信帯域制限下で大陸間の遠隔テレプレゼンスを実現するための調整と考慮事項をケーススタディで示した。

• XBG: 人間とロボットのインタラクションと協働における自律行動のためのエンドツーエンド模倣学習
  模倣学習/ヒューマノイド/HRI2024/6/1

  テレオペレーションで収集したマルチモーダルな実世界データを用い、人間型ロボットergoCubに挨拶や荷物受け取りなどの対人インタラクション行動をエンドツーエンド模倣学習で獲得させた研究。

• A Control Approach for Human-Robot Ergonomic Payload Lifting
  2023/5/1
• Online Non-linear Centroidal MPC for Humanoid Robots Payload Carrying with Contact-Stable Force Parametrization
  2023/5/1
• iCub3 Avatar System: Enabling Remote Fully-Immersive Embodiment of Humanoid Robots
  2022/3/1
• Telexistence and Teleoperation for Walking Humanoid Robots
  2018/9/1