Silvio Traversaro

収録論文 41本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間協調型ヒューマノイドロボットの共有身体知能に向けた最適化開発と検証：人間を考慮したergoCubロボット
  ヒューマノイド2026/5/1

  人間との協調作業に最適化されたヒューマノイドロボットergoCubを開発し、人間の身体モデルを組み込んだ共有身体知能アーキテクチャを提案した。

• Pixi: ロボティクスとAIのための統合ソフトウェア開発・配布基盤
  ソフトウェア基盤2025/11/1

  ロボティクス研究の再現性危機を解決するため、依存関係をロックファイルで固定し、高速SATソルバーとconda-forge/PyPI統合により環境構築を数分に短縮するパッケージ管理フレームワークPixiを提案。

• 無関節トルクセンサヒューマノイドのための物理情報ニューラルネットワークとアンセンテッドカルマンフィルタによるトルク推定
  トルク制御2025/7/1

  関節トルクセンサを持たないヒューマノイドロボットにおいて、物理情報ニューラルネットワークで摩擦をモデル化し、アンセンテッドカルマンフィルタで関節トルクを推定する全身トルク制御フレームワークを提案し、ergoCubでの実験で有効性を示した。

• iRonCub 3：ジェット推進飛行ヒューマノイドロボット
  飛行ヒューマノイド2025/6/1

  全身ヒューマノイド型のジェット推進ロボットiRonCub 3を開発し、シミュレーション検証を経て初の離陸実験に成功した。

• 歩幅調整を伴う様式的人型ロボット歩行のためのオンラインDNN駆動非線形MPC
  歩行2024/10/1

  人間の動作データで学習したDNNで歩行軌道を生成し、非線形MPCで着地位置をオンライン調整することで、人らしい歩容を保ちながら転倒防止や外乱耐性を実現した。

• 物理情報ニューラルネットワークによる高減速比ハーモニックドライブの摩擦モデリング
  物理情報学習/摩擦同定2024/10/1

  トルクセンサや専用装置なしに、ロボットの内部モデルと状態データからPINNでハーモニックドライブの摩擦を同定し、トルク制御の性能向上とエネルギー損失削減を実現した。

• ROS2WASM: ロボットオペレーティングシステムをウェブへ
  ROS/WebAssembly2024/9/1

  ROS 2をWebAssemblyにクロスコンパイルし、ブラウザ上でインストール不要に実行できるようにした研究。専用ミドルウェアとWebプラットフォームを開発し、教育や研究の再現性・共有性を高める。

• XBG: 人間とロボットのインタラクションと協働における自律行動のためのエンドツーエンド模倣学習
  模倣学習/ヒューマノイド/HRI2024/6/1

  テレオペレーションで収集したマルチモーダルな実世界データを用い、人間型ロボットergoCubに挨拶や荷物受け取りなどの対人インタラクション行動をエンドツーエンド模倣学習で獲得させた研究。

• 接地を伴う浮遊ベースロボットのための柔軟なMATLAB/Simulinkシミュレータ：理論的背景と実装詳細
  sim2real2024/5/1

  マニピュレータや浮遊ベースロボットを含む剛体多関節系のためのオープンソースMATLAB/Simulink物理シミュレータを提案し、物理エンジンや接地モデルを編集可能な柔軟設計と使いやすいインターフェースを実現した。

• Codesign of Humanoid Robots for Ergonomy Collaboration with Multiple Humans via Genetic Algorithms and Nonlinear Optimization
  2023/12/1
• A Flexible MATLAB/Simulink Simulator for Robotic Floating-base Systems in Contact with the Ground
  2022/11/1
• Whole-Body Human Kinematics Estimation using Dynamical Inverse Kinematics and Contact-Aided Lie Group Kalman Filter
  2022/5/1
• An Experimental Comparison of Floating Base Estimators for Humanoid Robots with Flat Feet
  2022/5/1
• Efficient Geometric Linearization of Moving-Base Rigid Robot Dynamics
  2022/4/1
• Online Non-linear Centroidal MPC for Humanoid Robot Locomotion with Step Adjustment
  2022/3/1
• iCub3 Avatar System: Enabling Remote Fully-Immersive Embodiment of Humanoid Robots
  2022/3/1
• DILIGENT-KIO: A Proprioceptive Base Estimator for Humanoid Robots using Extended Kalman Filtering on Matrix Lie Groups
  2021/5/1
• On the Emergence of Whole-body Strategies from Humanoid Robot Push-recovery Learning
  2021/4/1
• A RoboStack Tutorial: Using the Robot Operating System Alongside the Conda and Jupyter Data Science Ecosystems
  2021/4/1
• In Situ Translational Hand-Eye Calibration of Laser Profile Sensors using Arbitrary Objects
  2021/3/1
• A Plenum-Based Calibration Device for Tactile Sensor Arrays
  2021/3/1
• A Benchmarking of DCM Based Architectures for Position, Velocity and Torque Controlled Humanoid Robots
  2019/11/1
• Gym-Ignition: Reproducible Robotic Simulations for Reinforcement Learning
  2019/11/1
• Modeling, Identification and Control of Model Jet Engines for Jet Powered Robotics
  2019/9/1
• Identification of Motor Parameters on Coupled Joints
  2019/6/1
• A Generic Synchronous Dataflow Architecture to Rapidly Prototype and Deploy Robot Controllers
  2019/6/1
• Model Based In Situ Calibration with Temperature compensation of 6 axis Force Torque Sensors
  2018/12/1
• Momentum-Based Topology Estimation of Articulated Objects
  2018/8/1
• A Control Architecture with Online Predictive Planning for Position and Torque Controlled Walking of Humanoid Robots
  2018/7/1
• Contact Force and Joint Torque Estimation Using Skin
  2017/9/1
• Modeling and Control of Humanoid Robots in Dynamic Environments: iCub Balancing on a Seesaw
  2017/7/1
• Momentum Control of an Underactuated Flying Humanoid Robot
  2017/2/1
• On Centroidal Dynamics and Integrability of Average Angular Velocity
  2017/1/1
• A Whole-Body Software Abstraction layer for Control Design of free-floating Mechanical Systems
  2017/1/1
• The Static Center of Pressure Sensitivity: a further Criterion to assess Contact Stability and Balancing Controllers
  2016/10/1
• Identification of Fully Physical Consistent Inertial Parameters using Optimization on Manifolds
  2016/10/1
• Model Based In Situ Calibration of Six Axis Force Torque Sensors
  2016/10/1
• Skin Normal Force Calibration Using Vacuum Bags
  2016/9/1
• Incremental Semiparametric Inverse Dynamics Learning
  2016/1/1
• In Situ Calibration of Six-Axes Force Torque Sensors using Accelerometer Measurements
  2014/10/1
• Inertial Parameter Identification Including Friction and Motor Dynamics
  2014/10/1