Stéphane Caron

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LEAP: 四足歩行ナビゲーションのための創発的能動知覚の学習
  歩行2026/9/15

  危険地形での目標探索ナビゲーションにおいて、タスク目的のみから視線制御を創発させる能動知覚ポリシーを学習し、四足歩行の運動制御にも直接適用可能であることを示した。

• Koopman DCM: 不安定固有関数による脚式バランス制御のデータ駆動表現
  歩行2026/7/1

  脚式ロボットのバランス制御に使われるDCMを、Koopman作用素の固有関数として一般化し、実機データのみから学習する手法を提案した。実二足ロボットで歩行追従性能が向上し、MPCと組み合わせた生存性制約も実現した。

• 新規視点合成で学習した単眼視覚による衝突回避
  衝突回避2025/4/1

  単眼RGB画像を入力とし、2Dガウススプラッティングで生成した写実的画像から衝突回避方策を学習し、実環境で有効性を検証した。

• 車輪付き二足歩行ロボットのためのデータ駆動型接触推定手法
  接触推定2024/10/1

  車輪付き二足歩行ロボットにおいて、トルク計測から学習したベイズフィルタと慣性計測による予測を組み合わせて接地状態を推定する手法を提案し、実機とシミュレーションで有効性を示した。

• Humanoid Control Under Interchangeable Fixed and Sliding Unilateral Contacts
  2021/3/1
• Biped Stabilization by Linear Feedback of the Variable-Height Inverted Pendulum Model
  2019/9/1
• Balance of Humanoid robot in Multi-contact and Sliding Scenarios
  2019/9/1
• Feasible Region: an Actuation-Aware Extension of the Support Region
  2019/3/1
• Stair Climbing Stabilization of the HRP-4 Humanoid Robot using Whole-body Admittance Control
  2018/9/1
• Capturability-based Pattern Generation for Walking with Variable Height
  2018/1/1
• Balance control using both ZMP and COM height variations: A convex boundedness approach
  2017/9/1
• Dynamic Walking over Rough Terrains by Nonlinear Predictive Control of the Floating-base Inverted Pendulum
  2017/3/1
• When to make a step? Tackling the timing problem in multi-contact locomotion by TOPP-MPC
  2016/9/1
• Multi-contact Walking Pattern Generation based on Model Preview Control of 3D COM Accelerations
  2016/7/1
• Completeness of Randomized Kinodynamic Planners with State-based Steering
  2015/11/1
• ZMP support areas for multi-contact mobility under frictional constraints
  2015/10/1
• Stability of Surface Contacts for Humanoid Robots: Closed-Form Formulae of the Contact Wrench Cone for Rectangular Support Areas
  2015/1/1
• Admissible Velocity Propagation : Beyond Quasi-Static Path Planning for High-Dimensional Robots
  2014/11/1