Abderrahmane Kheddar

収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• グラフ探索と到達可能性マップに基づくヒューマノイドの移動操作計画
  移動操作計画2025/5/1

  ヒューマノイドロボットが物体を運搬するための移動と操作を統合した計画手法を提案し、足踏みと把持の切り替えをグラフ探索問題として定式化して効率的に解く。

• ヒューマノイドの移動操作のためのパターン生成と安定化制御
  移動操作2025/5/1

  歩行しながら物体を操作する際の外力を考慮した二足歩行制御戦略を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。

• ヒューマノイドの移動と操作：制御・計画・学習の現状と課題
  ヒューマノイド2025/1/1

  ヒューマノイドロボットの移動と操作に関する研究を、モデルベース手法と学習ベース手法の両面から包括的にサーベイし、触覚や基盤モデル統合の可能性と課題を整理した。

• 人型ロボットRHP Friends：看護現場における自律・遠隔操作タスクのシームレスな統合
  遠隔操作2024/12/1

  看護支援向けに開発された人型ロボットRHP Friendsが、移動マニピュレーションや遠隔操作などを統合し、患者移送や遮断器操作を自律と遠隔でシームレスに行うシステムを実証した。

• 優先度付きロボット制御・計画のための効率的な辞書式最適化
  制御最適化2024/3/1

  ロボット制御・計画向けに、階層的最小二乗法を効率的に解く逐次階層最小二乗計画法(S-HLSP)のツール群を提案し、閾値適応戦略と新ソルバーNADM2を導入して計算速度を向上させた。

• Analysis and Perspectives on the ANA Avatar XPRIZE Competition
  2024/1/1
• Impact-Aware Multi-Contact Balance Criteria
  2023/8/1
• Robust Task-Space Quadratic Programming for Kinematic-Controlled Robots
  2023/7/1
• The hierarchical Newton's method for numerically stable prioritized dynamic control
  2023/3/1
• Sequential Hierarchical Least-Squares Programming for Prioritized Non-Linear Optimal Control
  2023/2/1
• Enhanced Visual Feedback with Decoupled Viewpoint Control in Immersive Humanoid Robot Teleoperation using SLAM
  2022/11/1
• Human-Robot Handovers using Task-Space Quadratic Programming
  2022/6/1
• Predicting Impact-Induced Joint Velocity Jumps on Kinematic-Controlled Manipulator
  2022/2/1
• Material Classification Using Active Temperature Controllable Robotic Gripper
  2021/11/1
• Control of Humanoid in Multiple Fixed and Moving Unilateral Contacts
  2021/10/1
• On Inverse Inertia Matrix and Contact-Force Model for Robotic Manipulators at Normal Impacts
  2021/9/1
• Humanoid Control Under Interchangeable Fixed and Sliding Unilateral Contacts
  2021/3/1
• Task-Space Control Interface for SoftBank Humanoid Robots and its Human-Robot Interaction Applications
  2020/10/1
• Impact-Aware Task-Space Quadratic-Programming Control
  2020/6/1
• A Soft Robotic Cover with Dual Thermal Display and Sensing Capabilities
  2020/5/1
• Impact-aware humanoid robot motion generation with a quadratic optimization controller
  2020/1/1
• Balance of Humanoid robot in Multi-contact and Sliding Scenarios
  2019/9/1
• Stair Climbing Stabilization of the HRP-4 Humanoid Robot using Whole-body Admittance Control
  2018/9/1
• Dynamic Walking over Rough Terrains by Nonlinear Predictive Control of the Floating-base Inverted Pendulum
  2017/3/1
• Multi-contact Walking Pattern Generation based on Model Preview Control of 3D COM Accelerations
  2016/7/1